[發明專利]一種利用激光雷達消除金屬井蓋對毫米波雷達干擾的方法有效

申請號：	202110262043.7	申請日：	2021-03-10
公開（公告）號：	CN113030976B	公開（公告）日：	2023-06-06
發明（設計）人：	劉心剛;劉慧遠;李趙;張旸;陳誠	申請（專利權）人：	奧特酷智能科技（南京）有限公司
主分類號：	G01S13/931	分類號：	G01S13/931;G01S17/931;G01S7/02;G01S7/36
代理公司：	南京行高知識產權代理有限公司 32404	代理人：	李曉
地址：	210012 江蘇省南京市雨花臺***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種利用激光雷達消除金屬井蓋毫米波雷達干擾方法
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【說明書】：

本發明涉及一種利用激光雷達消除金屬井蓋對毫米波雷達干擾的方法，該方法通過連續存儲多幀激光雷達點云，過濾出每一幀中的地面點，利用平移和旋轉矩陣拼接地面點得到地面點云，而后在地面點云中根據強度的預設閾值提取出可能的金屬井蓋的提取點，進行歐式聚類得到金屬井蓋可能存在的區域，最后采集當前毫米波雷達數據，將得到的待選金屬井蓋區域內的目標全部刪除。本發明不會出現將靜止在地面上的金屬障礙物濾去的情況，解決了現有方法在濾去金屬井蓋時會將靜止的地面障礙物同時濾去，從而造成車輛與靜止的地面障礙物產生碰撞的問題。

技術領域

本發明涉及一種利用激光雷達消除金屬井蓋對毫米波雷達干擾的方法，屬于機器視覺的技術領域。

背景技術

近年來，隨著AI技術的發展和傳感器水平的進步，自動駕駛、移動機器人等技術已成為研究熱點。這些技術實現的前提是充分感知周圍環境。自動駕駛車輛對周圍環境的感知主要依靠毫米波雷達、激光雷達和攝像頭這三類傳感器。其中，毫米波雷達易將地面的金屬井蓋識別為目標，造成感知模塊將金屬井蓋識別為障礙物，造成車輛減速，帶來不舒適的乘坐感受。

為了解決將地面的金屬井蓋識別為目標這一問題，傳統的方法是利用目標的RCS值（雷達散射面積的值）和目標的速度濾去被識別為目標的金屬井蓋，但這種方法會將靜止在地面上的金屬障礙物（金屬垃圾桶）濾去，造成車輛與金屬障礙物發生碰撞。故此，提出一種新型方法用來解決這一問題具有重要意義。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種利用激光雷達消除金屬井蓋對毫米波雷達干擾的方法，可以解決現有技術中將金屬障礙物識別為金屬井蓋的問題，從而避免車輛與金屬障礙物發生碰撞。

為了解決上述技術問題，本發明提出的技術方案是：一種利用激光雷達消除金屬井蓋對毫米波雷達干擾的方法，包括以下步驟：

在車輛車身上安裝毫米波雷達和激光雷達；

存儲激光雷達掃描得到的連續的多幀點云；

提取每幀點云中的地面點，并將提取的地面點進行拼接構建局部地面點云；

提取所述局部地面點云中強度值大于預設閾值的地面點作為提取點；

對所述提取點執行歐式聚類算法得到金屬井蓋可能存在的區域；

采集當前毫米波雷達數據，識別出毫米波雷達數據偵測到的目標；然后將偵測到的目標投影到地面上，若毫米波雷達偵測到的某一目標的投影位于所述金屬井蓋可能存在的區域則判定該目標為金屬井蓋，在毫米波雷達數據中刪除該目標。

優選的，構建所述激光雷達的局部地面點云的方法包括以下步驟：

對任一對相鄰幀點云，利用點云中的GPRMC消息中的經緯度信息計算該相鄰幀點云之間的旋轉矩陣和平移矩陣，并作為初始猜測矩陣進行ICP運算，計算出該相鄰幀點云之間的精確的旋轉矩陣和精確的平移矩陣；