[發(fā)明專利]一種利用激光雷達(dá)消除金屬井蓋對(duì)毫米波雷達(dá)干擾的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110262043.7
• 申請(qǐng)日: 2021-03-10
• 公開（公告）號(hào): CN113030976B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉心剛;劉慧遠(yuǎn);李趙;張旸;陳誠(chéng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奧特酷智能科技（南京）有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/931
• 分類號(hào): G01S13/931;G01S17/931;G01S7/02;G01S7/36
• 代理公司: 南京行高知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32404
• 代理人: 李曉

1.一種利用激光雷達(dá)消除金屬井蓋對(duì)毫米波雷達(dá)干擾的方法，其特征在于，包括以下步驟：

在車輛車身上安裝毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)；

存儲(chǔ)激光雷達(dá)掃描得到的連續(xù)的多幀點(diǎn)云；

提取每幀點(diǎn)云中的地面點(diǎn)，并將提取的地面點(diǎn)進(jìn)行拼接構(gòu)建局部地面點(diǎn)云；

提取所述局部地面點(diǎn)云中強(qiáng)度值大于預(yù)設(shè)閾值的地面點(diǎn)作為提取點(diǎn)；

對(duì)所述提取點(diǎn)執(zhí)行歐式聚類算法得到金屬井蓋可能存在的區(qū)域；

采集當(dāng)前毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)，識(shí)別出毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)偵測(cè)到的目標(biāo)；然后將偵測(cè)到的目標(biāo)投影到地面上，若毫米波雷達(dá)偵測(cè)到的某一目標(biāo)的投影位于所述金屬井蓋可能存在的區(qū)域則判定該目標(biāo)為金屬井蓋，在毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)中刪除該目標(biāo)；

其中，構(gòu)建所述激光雷達(dá)的局部地面點(diǎn)云的方法包括以下步驟：

對(duì)任一對(duì)相鄰幀點(diǎn)云，利用點(diǎn)云中的GPRMC消息中的經(jīng)緯度信息計(jì)算該相鄰幀點(diǎn)云之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，并作為初始猜測(cè)矩陣進(jìn)行ICP運(yùn)算，計(jì)算出該相鄰幀點(diǎn)云之間的精確的旋轉(zhuǎn)矩陣和精確的平移矩陣；

對(duì)相鄰幀點(diǎn)云之間的地面點(diǎn)，通過(guò)該相鄰幀點(diǎn)云之間的精確的旋轉(zhuǎn)矩陣和精確的平移矩陣進(jìn)行拼接，從而得到局部地面點(diǎn)云。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用激光雷達(dá)消除金屬井蓋對(duì)毫米波雷達(dá)干擾的方法，其特征在于：所述毫米波雷達(dá)安裝在車輛車身的前保險(xiǎn)杠上，所述激光雷達(dá)水平安裝在車頂。