[發明專利]一種空間多自由度可控機構式微調焊接機器人

有效

• 申請號: 202110261596.0
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113001072B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 吳建釗;陸榮金;朱亮
• 申請（專利權）人: 庫恩智能設備（常州）有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 東莞市卓易專利代理事務所(普通合伙) 44777
• 代理人: 林霞

本發明涉及焊接機器人技術領域，尤其是一種空間多自由度可控機構式微調焊接機器人，包括安裝殼體，安裝殼體的上方放置有活動基座，安裝殼體的頂部四端均固定連接有連接桿，每個連接桿的頂端均貫穿活動基座的側面并延伸出去固定連接有擋板，安裝殼體和活動基座之間的連接桿上均套設有第一彈簧。此裝置通過調節焊接頭在固定桿上的位置，并且通過第二齒輪轉動帶動固定桿進行轉動，從而使焊接頭能夠精確的調節焊接點，有利于提高焊接的準確性，保證焊接的效果。

技術領域

本發明涉及焊接機器人領域，尤其涉及一種空間多自由度可控機構式微調焊接機器人。

背景技術

焊接機器人是從事焊接的工業機器人。根據國際標準化組織工業機器人屬于標準焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機，具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。

現有的焊接機器人大多只能進行表面的焊接操作，難以在一些體積較大且升降程序繁瑣的設備底部進行焊接，汽車的底盤需要進行焊接時，傳統的焊接機器人難以進入汽車底部，并且不利于找到實際的焊接點，造成焊接位置偏差，影響焊接效果。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種空間多自由度可控機構式微調焊接機器人。

為達到以上目的，本發明采用的技術方案為：一種空間多自由度可控機構式微調焊接機器人，包括安裝殼體，所述安裝殼體的上方放置有活動基座，所述安裝殼體的頂部四端均固定連接有連接桿，每個所述連接桿的頂端均貫穿活動基座的側面并延伸出去固定連接有擋板，所述安裝殼體和活動基座之間的連接桿上均套設有第一彈簧；

所述安裝殼體的頂部中心處固定連接有螺桿，所述螺桿的頂端貫穿活動基座的側面并延伸出去螺紋連接有連接環，所述活動基座和連接環之間的螺桿上套設有套環，所述套環的外壁直徑小于連接環的外壁直徑，所述套環上設有滑動部件，所述套環上套設有第二齒輪，所述活動基座的底部固定安裝有步進電機，所述步進電機輸出軸上固定連接有轉動軸，所述轉動軸的一端貫穿活動基座的側面并延伸出去固定連接有第一齒輪，所述第一齒輪和第二齒輪相嚙合，所述第二齒輪上通過調節部件連接有焊接頭。

優選的，所述滑動部件包括多個滾珠，所述套環的頂部開有環形槽，多個所述滾珠均位于環形槽內，每個所述滾珠的內部均插設有連接軸，每個所述連接軸的兩端均固定連接在環形槽內的兩側。

優選的，多個所述滾珠圍繞環形槽均勻分布，每個所述滾珠的一端均位于環形槽的上方，所述滾珠的一端和連接環的底部相接觸。

優選的，所述調節部件包括固定桿，所述固定桿固定連接在第二齒輪一側的頂部，所述固定桿的頂部開有貫穿至底部的弧形槽，所述弧形槽內的一端放置有滑動塊，所述滑動塊的頂部固定連接有焊接頭，所述滑動塊上插設有圓形桿，所述圓形桿的兩端分別固定連接在弧形槽內的兩端，所述第二齒輪和滑動塊之間的圓形桿上套設有第二彈簧，所述焊接頭上連接有限位部件。

優選的，所述限位部件包括固定環，所述固定環固定連接在焊接頭的一側，所述固定環上方放置有拉環，所述拉環的底部固定連接有限位桿，所述限位桿的一端從固定環中延伸出去并固定連接有擋環，所述固定環和擋環之間的限位桿上套設有第三彈簧，所述固定桿的一側固定連接有多個限位塊。

優選的，所述限位塊呈均勻分布，所述限位塊和限位桿位于同一側。

優選的，所述限位桿的底部和限位塊的底部相平齊，所述擋環的底部和限位塊的頂部相平齊。

優選的，所述安裝殼體的底部固定連接有底板，所述底板的底部中心處固定連接有圓形環，所述圓形環的底部有多個輔助萬向輪，所述底板的頂部固定安裝有驅動電機，所述驅動電機的輸出軸貫穿底板側面并延伸出去固定連接有電動萬向輪，所述電動萬向輪位于圓形環內。