[發(fā)明專利]一種空間多自由度可控機構(gòu)式微調(diào)焊接機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110261596.0 | 申請日： | 2021-03-10 |
| 公開（公告）號： | CN113001072B | 公開（公告）日： | 2023-09-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 吳建釗;陸榮金;朱亮 | 申請（專利權(quán)）人： | 庫恩智能設(shè)備（常州）有限公司 |
| 主分類號： | B23K37/02 | 分類號： | B23K37/02 |
| 代理公司： | 東莞市卓易專利代理事務所(普通合伙) 44777 | 代理人： | 林霞 |
| 地址： | 213000 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 空間 自由度 可控 機構(gòu) 式微 焊接 機器人 | ||
1.一種空間多自由度可控機構(gòu)式微調(diào)焊接機器人，包括安裝殼體(1)，其特征在于，所述安裝殼體(1)的上方放置有活動基座(2)，所述安裝殼體(1)的頂部四端均固定連接有連接桿(3)，每個所述連接桿(3)的頂端均貫穿活動基座(2)的側(cè)面并延伸出去固定連接有擋板(5)，所述安裝殼體(1)和活動基座(2)之間的連接桿(3)上均套設(shè)有第一彈簧(4)；
所述安裝殼體(1)的頂部中心處固定連接有螺桿(15)，所述螺桿(15)的頂端貫穿活動基座(2)的側(cè)面并延伸出去螺紋連接有連接環(huán)(14)，所述活動基座(2)和連接環(huán)(14)之間的螺桿(15)上套設(shè)有套環(huán)(18)，所述套環(huán)(18)的外壁直徑小于連接環(huán)(14)的外壁直徑，所述套環(huán)(18)上設(shè)有滑動部件，所述套環(huán)(18)上套設(shè)有第二齒輪(13)，所述活動基座(2)的底部固定安裝有步進電機(16)，所述步進電機(16)輸出軸上固定連接有轉(zhuǎn)動軸(12)，所述轉(zhuǎn)動軸(12)的一端貫穿活動基座(2)的側(cè)面并延伸出去固定連接有第一齒輪(11)，所述第一齒輪(11)和第二齒輪(13)相嚙合，所述第二齒輪(13)上通過調(diào)節(jié)部件連接有焊接頭(25)；
所述調(diào)節(jié)部件包括固定桿(17)，所述固定桿(17)固定連接在第二齒輪(13)一側(cè)的頂部，所述固定桿(17)的頂部開有貫穿至底部的弧形槽(22)，所述弧形槽(22)內(nèi)的一端放置有滑動塊(32)，所述滑動塊(32)的頂部固定連接有焊接頭(25)，所述滑動塊(32)上插設(shè)有圓形桿(23)，所述圓形桿(23)的兩端分別固定連接在弧形槽(22)內(nèi)的兩端，所述第二齒輪(13)和滑動塊(32)之間的圓形桿(23)上套設(shè)有第二彈簧(24)，所述焊接頭(25)上連接有限位部件；
所述限位部件包括固定環(huán)(26)，所述固定環(huán)(26)固定連接在焊接頭(25)的一側(cè)，所述固定環(huán)(26)上方放置有拉環(huán)(27)，所述拉環(huán)(27)的底部固定連接有限位桿(28)，所述限位桿(28)的一端從固定環(huán)(26)中延伸出去并固定連接有擋環(huán)(30)，所述固定環(huán)(26)和擋環(huán)(30)之間的限位桿(28)上套設(shè)有第三彈簧(29)，所述固定桿(17)的一側(cè)固定連接有多個限位塊(31)；
所述限位塊(31)呈均勻分布，所述限位塊(31)和限位桿(28)位于同一側(cè)；
所述限位桿(28)的底部和限位塊(31)的底部相平齊，所述擋環(huán)(30)的底部和限位塊(31)的頂部相平齊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種空間多自由度可控機構(gòu)式微調(diào)焊接機器人，其特征在于，所述滑動部件包括多個滾珠(20)，所述套環(huán)(18)的頂部開有環(huán)形槽(19)，多個所述滾珠(20)均位于環(huán)形槽(19)內(nèi)，每個所述滾珠(20)的內(nèi)部均插設(shè)有連接軸(21)，每個所述連接軸(21)的兩端均固定連接在環(huán)形槽(19)內(nèi)的兩側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種空間多自由度可控機構(gòu)式微調(diào)焊接機器人，其特征在于，多個所述滾珠(20)圍繞環(huán)形槽(19)均勻分布，每個所述滾珠(20)的一端均位于環(huán)形槽(19)的上方，所述滾珠(20)的一端和連接環(huán)(14)的底部相接觸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種空間多自由度可控機構(gòu)式微調(diào)焊接機器人，其特征在于，所述安裝殼體(1)的底部固定連接有底板(6)，所述底板(6)的底部中心處固定連接有圓形環(huán)(7)，所述圓形環(huán)(7)的底部有多個輔助萬向輪(9)，所述底板(6)的頂部固定安裝有驅(qū)動電機(10)，所述驅(qū)動電機(10)的輸出軸貫穿底板(6)側(cè)面并延伸出去固定連接有電動萬向輪(8)，所述電動萬向輪(8)位于圓形環(huán)(7)內(nèi)。
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