[發明專利]圖像穩像方法、裝置、路側設備以及云控平臺

在審

• 申請號: 202110261000.7
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN112991446A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 劉博;賈金讓
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T5/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了一種圖像穩像方法、裝置、路側設備以及云控平臺，涉及智能交通和計算機視覺等人工智能技術領域。該方法的一具體實施方式包括：對于圖像序列中的當前圖像，計算當前圖像的每個穩像框與模板圖像的對應的穩像框之間的第一偏移量；將滿足第一預設條件的第一偏移量加入到模板圖像的對應的穩像框的觀察列表，直到存在滿足第二預設條件的觀察列表，其中，第一預設條件是第一偏移量不大于預設偏移量閾值；基于至少一個穩像框的觀察列表中的第一偏移量和模板圖像的信號燈位置，確定當前圖像的信號燈位置。該實施方式提升了穩像效果的穩定性。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及智能交通和計算機視覺等人工智能技術領域，尤其涉及圖像穩像方法、裝置、路側設備以及云控平臺。

背景技術

路側感知是通過在路邊架設傳感器設備來捕獲數據進行分析。例如，在信號燈桿或監控燈桿架設攝像頭。由于在路側感知中進行信號燈的燈色識別，信號燈相對于攝像頭的位置保持不變，因此預先采集一幀該攝像頭拍攝的信號燈的圖像，并手工標注信號燈位置。在實際檢測時，根據預先標注的信號燈位置，直接在圖像中摳圖進行識別。然而，若信號燈或攝像頭發生輕微移動，都會導致攝像頭與信號燈之間的相對位置發生變化。因此，需要一種圖像穩像方法，來糾正發生的位置偏移。

目前，常用的圖像穩像方法是基于特征點匹配的偏移矯正。具體地，對于某一幀歷史圖像，確定該歷史圖像中的信號燈位置(x1,y1,x2,y2)，提取信號燈位置對應的特征點(如SIFT特征，HOG特征等)。對于接下來的每一幀圖像，將(x1,y1,x2,y2)向外擴展一部分，使用同樣的特征提取方法提取特征點，之后進行特征點匹配。通過匹配的特征點，計算當前圖像的信號燈位置相對于歷史圖像的信號燈位置的偏移量。

發明內容

本申請實施例提出了一種圖像穩像方法、裝置、路側設備以及云控平臺。

第一方面，本申請實施例提出了一種圖像穩像方法，包括：對于圖像序列中的當前圖像，計算當前圖像的每個穩像框與模板圖像的對應的穩像框之間的第一偏移量；將滿足第一預設條件的第一偏移量加入到模板圖像的對應的穩像框的觀察列表，直到存在滿足第二預設條件的觀察列表，其中，第一預設條件是第一偏移量不大于預設偏移量閾值；基于至少一個穩像框的觀察列表中的第一偏移量和模板圖像的信號燈位置，確定當前圖像的信號燈位置。

第二方面，本申請實施例提出了一種圖像穩像裝置，包括：計算模塊，被配置成對于圖像序列中的當前圖像，計算當前圖像的每個穩像框與模板圖像的對應的穩像框之間的第一偏移量；加入模塊，被配置成將滿足第一預設條件的第一偏移量加入到模板圖像的對應的穩像框的觀察列表，直到存在滿足第二預設條件的觀察列表，其中，第一預設條件是第一偏移量不大于預設偏移量閾值；確定模塊，被配置成基于至少一個穩像框的觀察列表中的第一偏移量和模板圖像的信號燈位置，確定當前圖像的信號燈位置。

第三方面，本申請實施例提出了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行如第一方面中任一實現方式描述的方法。

第四方面，本申請實施例提出了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，計算機指令用于使計算機執行如第一方面中任一實現方式描述的方法。

第五方面，本申請實施例提出了一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執行時實現如第一方面中任一實現方式描述的方法。

第六方面，本申請實施例提供了一種路側設備，包括如第三方面所述的電子設備。

第七方面，本申請實施例提供了一種云控平臺，包括如第三方面所述的電子設備。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本申請的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本申請的范圍。本申請的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明