[發明專利]圖像穩像方法、裝置、路側設備以及云控平臺

在審

• 申請號: 202110261000.7
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN112991446A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 劉博;賈金讓
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T5/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種圖像穩像方法，包括：

對于圖像序列中的當前圖像，計算所述當前圖像的每個穩像框與模板圖像的對應的穩像框之間的第一偏移量；

將滿足第一預設條件的第一偏移量加入到所述模板圖像的對應的穩像框的觀察列表，直到存在滿足第二預設條件的觀察列表，其中，所述第一預設條件是第一偏移量不大于預設偏移量閾值；

基于至少一個穩像框的觀察列表中的第一偏移量和所述模板圖像的信號燈位置，確定所述當前圖像的信號燈位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于至少一個穩像框的觀察列表中的第一偏移量和所述模板圖像的信號燈位置，確定所述當前圖像的信號燈位置，包括：

計算從所述模板圖像的穩像框到所述當前圖像的穩像框的單應矩陣；

將所述模板圖像的信號燈位置乘以所述單應矩陣，得到所述當前圖像的信號燈位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，每個觀察列表滿足所述第二預設條件。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于至少一個穩像框的觀察列表中的第一偏移量和所述模板圖像的信號燈位置，確定所述當前圖像的信號燈位置，包括：

選取信號燈的最近鄰穩像框；

計算所述最近鄰穩像框的觀察列表中的第一偏移量的均值，作為所述當前圖像與所述模板圖像的信號燈之間的第二偏移量；

基于所述第二偏移量和所述模板圖像的信號燈位置，確定所述當前圖像的信號燈位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，滿足所述第二預設條件的觀察列表的數目小于全部觀察列表的數目，且滿足所述第二預設條件的觀察列表包括所述最近鄰穩像框的觀察列表。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于至少一個穩像框的觀察列表中的第一偏移量和所述模板圖像的信號燈位置，確定所述當前圖像的信號燈位置，包括：

計算每個穩像框的觀察列表中的第一偏移量的均值，作為所述當前圖像與所述模板圖像的信號燈之間的第二偏移量；

基于所述第二偏移量和所述模板圖像的信號燈位置，確定所述當前圖像的信號燈位置。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，滿足所述第二預設條件的觀察列表的數目小于全部觀察列表的數目，且滿足所述第二預設條件的觀察列表不包括信號燈的最近鄰穩像框的觀察列表。

8.根據權利要求1-7之一所述的方法，其中，所述第二預設條件是觀察列表的長度不小于預設長度閾值。

9.一種圖像穩像裝置，包括：

計算模塊，被配置成對于圖像序列中的當前圖像，計算所述當前圖像的每個穩像框與模板圖像的對應的穩像框之間的第一偏移量；

加入模塊，被配置成將滿足第一預設條件的第一偏移量加入到所述模板圖像的對應的穩像框的觀察列表，直到存在滿足第二預設條件的觀察列表，其中，所述第一預設條件是第一偏移量不大于預設偏移量閾值；

確定模塊，被配置成基于至少一個穩像框的觀察列表中的第一偏移量和所述模板圖像的信號燈位置，確定所述當前圖像的信號燈位置。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中，所述確定模塊進一步被配置成：

計算從所述模板圖像的穩像框到所述當前圖像的穩像框的單應矩陣；

將所述模板圖像的信號燈位置乘以所述單應矩陣，得到所述當前圖像的信號燈位置。

11.根據權利要求10所述的裝置，其中，每個觀察列表滿足所述第二預設條件。

12.根據權利要求9所述的裝置，其中，所述確定模塊進一步被配置成：

選取信號燈的最近鄰穩像框；

計算所述最近鄰穩像框的觀察列表中的第一偏移量的均值，作為所述當前圖像與所述模板圖像的信號燈之間的第二偏移量；

基于所述第二偏移量和所述模板圖像的信號燈位置，確定所述當前圖像的信號燈位置。