[發明專利]一種駕駛員脫手檢測方法、系統、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110259796.2
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN112829759B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 方敏;梁志遠;肖志光;徐運揚
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W40/09
• 分類號: B60W40/09
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王兆林

1.一種駕駛員脫手檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

采集施加于方向盤上的扭矩值；

判斷所述扭矩值是否大于第一閾值；

若所述扭矩值大于第一閾值，則確定駕駛員未脫手方向盤；

若所述扭矩值小于或等于第一閾值，則對所述扭矩值進行計算處理，并根據計算結果以及預設的規則判斷駕駛員是否脫手方向盤；

所述對所述扭矩值進行計算處理，并根據計算結果以及預設的規則判斷駕駛員是否脫手方向盤的步驟包括：

計算采集到的所述扭矩值的標準差，并判斷所述標準差是否小于或等于第二閾值；

若所述標準差小于或等于第二閾值，則確定駕駛員脫手方向盤。

2.根據權利要求1所述的駕駛員脫手檢測方法，其特征在于，所述對所述扭矩值進行計算處理，并根據計算結果以及預設的規則判斷駕駛員是否脫手方向盤的步驟還包括：

若所述標準差大于第二閾值，則判斷所述標準差是否小于或等于第三閾值，所述第三閾值大于所述第二閾值；

若所述標準差小于或等于第三閾值，則判斷采集到的所述扭矩值的絕對值是否大于第四閾值；

若所述扭矩值的絕對值大于第四閾值，則確定駕駛員未脫手方向盤；

若所述扭矩值的絕對值小于或等于第四閾值，則確定駕駛員脫手方向盤；

若所述標準差大于第三閾值，則判斷采集到的所述扭矩值的絕對值與所述標準差的差值是否大于第五閾值；

若所述扭矩值的絕對值與所述標準差的差值大于第五閾值，則確定駕駛員未脫手方向盤；

若所述扭矩值的絕對值與所述標準差的差值小于或等于第五閾值，則確定駕駛員脫手方向盤。

3.根據權利要求2所述的駕駛員脫手檢測方法，其特征在于，所述計算采集到的所述扭矩值的標準差，并判斷所述標準差是否小于或等于第二閾值的步驟包括：

對所述扭矩值進行FIR濾波處理；

計算濾波處理后的所述扭矩值的標準差，并判斷所述標準差是否小于或等于第二閾值。

4.根據權利要求2所述的駕駛員脫手檢測方法，其特征在于，所述若所述扭矩值的絕對值大于第四閾值，則確定駕駛員未脫手方向盤的步驟包括：

若所述扭矩值的絕對值大于第四閾值，則判斷所述扭矩值的絕對值是否大于第四閾值與預設遲滯值之和；

若所述扭矩值的絕對值大于第四閾值與預設遲滯值之和，則確定駕駛員未脫手方向盤；

若所述扭矩值的絕對值小于或等于第四閾值與預設遲滯值之和，則維持上一次判斷的結果。

5.根據權利要求2所述的駕駛員脫手檢測方法，其特征在于，在所述確定駕駛員脫手方向盤的步驟之后，所述方法還包括：

檢測車輛是否處于自動駕駛模式；

若是，則退出所述自動駕駛模式并提醒駕駛員接管方向盤；

若否，則提醒駕駛員接管方向盤。

6.一種駕駛員脫手檢測系統，其特征在于，所述系統包括：

扭矩值采集模塊，用于采集施加于方向盤上的扭矩值；

第一判斷模塊，用于判斷所述扭矩值是否大于第一閾值；

第一確定模塊，用于若所述扭矩值大于第一閾值，則確定駕駛員未脫手方向盤；

第二判斷模塊，用于若所述扭矩值小于或等于第一閾值，則對所述扭矩值進行計算處理，并根據計算結果以及預設的規則判斷駕駛員是否脫手方向盤；

所述第二判斷模塊包括：

計算單元，用于計算采集到的所述扭矩值的標準差，并判斷所述標準差是否小于或等于第二閾值；

第一確定單元，用于若所述標準差小于或等于第二閾值，則確定駕駛員脫手方向盤。