[發明專利]目標運動趨勢判斷方法、裝置及終端設備

有效

• 申請號: 202110259135.X
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113030951B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 何文彥;程毅;彭誠誠;袁亞運;薛高茹;石露露;王晨紅;秦屹
• 申請（專利權）人: 森思泰克河北科技有限公司
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88;G01S7/41
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所 13120
• 代理人: 秦敏華

1.一種目標運動趨勢判斷方法，其特征在于，包括：

實時獲取目標對應的回波數據，并提取所述回波數據中目標的坐標數據；所述回波數據為探測雷達向目標發出探測信號后，探測雷達接收到的目標反射回的信號數據；

基于所述坐標數據確定幀差數據；所述幀差數據為所述坐標數據中當前幀數據與其上一幀數據的差值數據；

累計存儲所述幀差數據，并在所述幀差數據的數目達到預設數目時，提取所述幀差數據中的最新數據作為當前處理數據，根據當前處理數據中有效數據的個數判斷目標是否存在運動趨勢；

若目標存在運動趨勢，則統計當前處理數據中數據的正數數目和負數數目，基于所述正數數目、所述負數數目、所述有效數據的個數確定目標的瞬時趨勢；

在基于所述坐標數據確定幀差數據之前，還包括對所述坐標數據進行預處理的過程；

所述對所述坐標數據進行預處理，包括：

對所述坐標數據進行聚類處理以確定所述坐標數據中的起始濾波數據；

從起始濾波數據開始對所述坐標數據進行濾波處理；

所述對所述坐標數據進行聚類處理以確定所述坐標數據中的起始濾波數據，包括：

對所述坐標數據進行一維聚類，篩選得到一個數據類；

判斷所述坐標數據中最新一幀數據與所述數據類的所屬關系，若所述坐標數據中最新一幀數據屬于所述數據類，則將所述坐標數據中的最新一幀數據作為起始濾波數據；若所述坐標數據中最新一幀數據不屬于所述數據類，則將所述數據類的聚類中心數據作為起始濾波數據。

2.如權利要求1所述的目標運動趨勢判斷方法，其特征在于，還包括：

對目標的瞬時趨勢進行累計，若累計結果顯示目標對應的坐標數據中連續N幀數據均保持同一瞬時趨勢，則剔除當前處理數據中的離群數據，得到總體趨勢判斷數據；其中N為預設值；

若所述總體趨勢判斷數據中數據最大值和數據最小值的差值大于預設差值，則將所述同一瞬時趨勢作為目標的總體運動趨勢。

3.如權利要求2所述的目標運動趨勢判斷方法，其特征在于，還包括根據目標的總體運動趨勢和最新瞬時趨勢確定目標的單維度擺動狀態的步驟；

根據目標的總體運動趨勢和瞬時趨勢確定目標的單維度擺動狀態，包括：

若最新判斷得到的目標在某一維度的瞬時趨勢與前次判斷得到的目標在該維度的總體運動趨勢一致，則令該維度的置信度以預設步長累加；

若最新判斷得到的目標在某一維度的瞬時趨勢與前次判斷得到的目標在該維度的總體運動趨勢不一致，則確定目標在該維度存在運動狀態切換，并初始化目標在該維度的置信度；

若目標在某一維度存在運動狀態切換且在該維度的置信度大于預設置信度值，則確定目標在該維度內存在擺動。

4.如權利要求1所述的目標運動趨勢判斷方法，其特征在于，所述基于所述正數數目、所述負數數目、所述有效數據的個數確定目標的瞬時趨勢，包括：

若所述正數數目大于預設閾值，則確定目標的瞬時趨勢為數據遞增趨勢；

若所述負數數目大于預設閾值，則確定目標的瞬時趨勢為數據遞減趨勢；

其中，預設閾值由所述有效數據的個數確定。

5.如權利要求2所述的目標運動趨勢判斷方法，其特征在于，當前處理數據中離群數據的判斷方法為：

若對于當前處理數據中的某一幀數據b(i)，b(i)滿足：

則該幀數據為離群數據；

其中，b(i-1)為該幀數據的前一幀數據，b(i+1)為該幀數據的后一幀數據，thresh_2為預設差值。