[發明專利]一種基于磁流變液的軟體醫療膠囊機器人

在審

• 申請號: 202110258665.2
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113080809A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 王百一;楊程理;汪鐵寧;胡夢雅;田雨;郭志康;劉新華
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/045;A61B1/00;A61B1/273;A61B5/07;A61M31/00
• 代理公司: 徐州先卓知識產權代理事務所(普通合伙) 32555
• 代理人: 于浩

本發明公開了一種基于磁流變液的軟體醫療膠囊機器人，包括永磁環一、軟體膠囊外殼、鐵磁流體、永磁環二、透明外殼、攝像機、電池、無線傳輸模塊、支撐結構、支撐塊一、支撐塊二、震蕩板、連接板、藥室外殼、支撐板、墊片、緩沖板和藥室。本發明的有益效果是：軟體膠囊外殼和透明外殼的表面由磁流變液和水凝膠薄膜包裹，便于降低對腸道傷害低，軟體醫療膠囊機器人采用永磁體與磁流變液的組合磁控系統進行驅動，便于提高膠囊機器人驅動能力，震蕩板可反復擠壓藥物，便于提高藥物的利用率，軟體醫療膠囊機器人利用磁控系統控制下的震蕩板實現靶向送藥，便于提高磁控系統控制下實現藥物傳送的快速性和完全性。

技術領域

本發明涉及一種膠囊機器人，具體為一種基于磁流變液的軟體醫療膠囊機器人，屬于醫療器械技術領域。

背景技術

目前的醫療膠囊機器人大多含有永磁體和線圈等組件，并采用硬質殼體，服用過程中仍然會產生不適感覺的情況，對人體的胃腸道組織容易造成侵害；一些軟體膠囊機器人體積過大，這將不利于患者的吞服以及機器人其在腸道中的運動和工作；膠囊機器人多依靠腸道的蠕動被動運動，無法通過控制做出相應的運動，具有檢查內容不全面，資料采集率低等問題。

許多膠囊機器人功能單一，無法完成攜帶藥物并投藥等治療工作。而一些具有投藥功能的膠囊仍存在諸多問題：由內外雙套筒開槽組成的投藥機構較難控制，將會導致投藥不精準以及藥物泄露等問題;而另一種使用彈簧圈推動活塞投藥機構則會由于其膠囊內部產生的大氣壓改變導致藥物回流。

發明內容

本發明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種基于磁流變液的軟體醫療膠囊機器人。

本發明通過以下技術方案來實現上述目的：一種基于磁流變液的軟體醫療膠囊機器人，包括永磁環一、軟體膠囊外殼、鐵磁流體、永磁環二、透明外殼、攝像機、電池、無線傳輸模塊、支撐結構、支撐塊一、支撐塊二、震蕩板、連接板、藥室外殼、支撐板、墊片、緩沖板和藥室；所述軟體膠囊外殼、透明外殼和藥室外殼構成該裝置的主體結構，所述軟體膠囊外殼的內壁上固定連接有永磁環一，所述永磁環一的一側設置有固接在軟體膠囊外殼的內壁上的鐵磁流體，所述鐵磁流體遠離永磁環一的一側固定設置有永磁環二，所述軟體膠囊外殼的一側端部固定連接有透明外殼，且軟體膠囊外殼的內部靠近透明外殼的一側固定安裝有攝像機，所述攝像機的左側固定設置有電池，所述電池遠離攝像機的一側固定連接有無線傳輸模塊，所述無線傳輸模塊的下側固定連接有支撐結構，所述軟體膠囊外殼遠離透明外殼的一端固定連接有藥室外殼，所述藥室外殼的內部設置有藥室，且藥室外殼靠近軟體膠囊外殼的兩側均固定連接有支撐塊一和支撐塊二，兩個所述支撐塊二之間固定連接有震蕩板，所述藥室外殼的內部固定安裝有連接板，所述連接板的右側固定連接有支撐板，所述支撐板的兩側分別固接有墊片，且支撐板遠離連接板的一側固定連接有緩沖板。

優選的，為了便于使得膠囊具有磁性，同時對器官表面的組織侵害較小，對腸道傷害低，所述軟體膠囊外殼和透明外殼的表面由磁流變液和水凝膠薄膜包裹。

優選的，為了便于提高膠囊機器人驅動能力，提高膠囊機器人運動的準確性，所述軟體醫療膠囊機器人采用永磁體與磁流變液的組合磁控系統進行驅動。

優選的，為了便于提高藥物的利用率，所述震蕩板可反復擠壓藥物。

優選的，為了便于醫護人員可以用于實時觀測膠囊機器人所拍攝的成像圖片及視頻，所述攝像機的輸出端與無線傳輸模塊的輸入端相連。

優選的，為了便于提高磁控系統控制下實現藥物傳送的快速性和完全性，所述軟體醫療膠囊機器人利用磁控系統控制下的震蕩板實現靶向送藥。