[發(fā)明專利]一種智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下車輛協(xié)同定位方法、系統(tǒng)及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110258104.2
• 申請(qǐng)日: 2021-03-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112629553B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊唐濤;何書(shū)賢;邵彥淇;劉永斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華礪智行（武漢）科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;G01S19/46
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231
• 代理人: 黃君軍

本發(fā)明涉及一種智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下車輛協(xié)同定位方法、系統(tǒng)、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括以下步驟：獲取智能網(wǎng)聯(lián)設(shè)備之間的距離，根據(jù)所述智能網(wǎng)聯(lián)設(shè)備之間的距離及車輛經(jīng)緯度信息，獲取當(dāng)前時(shí)刻待定位車輛的初步估計(jì)位置以及預(yù)定時(shí)間后待定位車輛的初步估計(jì)位置；根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻待定位車輛的初步估計(jì)位置及航位推算算法，獲取預(yù)定時(shí)間后待定位車輛的另一初步估計(jì)位置；對(duì)所述初步估算位置和另一初步估計(jì)位置進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到預(yù)定時(shí)間后待定位車輛的最終估計(jì)位置。本發(fā)明提供的智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下車輛協(xié)同定位方法，提高了車輛的定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下車輛協(xié)同定位方法、系統(tǒng)、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著智能交通系統(tǒng)以及車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的快速發(fā)展，基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的智能應(yīng)用對(duì)于車輛定位精度的提升需求也愈加迫切。現(xiàn)有的車輛定位方法包括借助車道線、護(hù)欄等參考位置的車輛定位以及衛(wèi)星定位方法。對(duì)于前者，其實(shí)際上受車外環(huán)境干擾，無(wú)線信號(hào)存在衰減現(xiàn)象，車輛接收的信號(hào)強(qiáng)度可能與理論值相差很大，從而導(dǎo)致車輛定位精度不高。對(duì)于后者，在定位過(guò)程中，需要測(cè)量出偽距修正量與位置修正量，再將這個(gè)修正量與用戶的測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)比對(duì)與修正，其依賴測(cè)量鏈路中的統(tǒng)計(jì)信息，同時(shí)，由于測(cè)量過(guò)程中的干擾因素會(huì)導(dǎo)致計(jì)算存在一定的數(shù)據(jù)誤差，進(jìn)而導(dǎo)致車輛的定位精度大大降低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下車輛協(xié)同定位方法、系統(tǒng)、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中車輛定位精度較低的問(wèn)題。

本發(fā)明提供了一種智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下車輛協(xié)同定位方法，包括以下步驟：

獲取智能網(wǎng)聯(lián)設(shè)備之間的距離，根據(jù)所述智能網(wǎng)聯(lián)設(shè)備之間的距離及車輛經(jīng)緯度信息，獲取當(dāng)前時(shí)刻待定位車輛的初步估計(jì)位置以及預(yù)定時(shí)間后待定位車輛的初步估計(jì)位置；

根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻待定位車輛的初步估計(jì)位置及航位推算算法，獲取預(yù)定時(shí)間后待定位車輛的另一初步估計(jì)位置；

對(duì)所述初步估算位置和另一初步估計(jì)位置進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到預(yù)定時(shí)間后待定位車輛的最終估計(jì)位置。

進(jìn)一步地，所述獲取智能網(wǎng)聯(lián)設(shè)備之間的距離，具體包括：

通過(guò)OBU設(shè)備與RSU設(shè)備之間通信實(shí)時(shí)獲取的RSS值，根據(jù)所述RSS值估計(jì)當(dāng)前時(shí)刻兩個(gè)OBU設(shè)備與RSU設(shè)備之間的距離d，，其中，為RSS值，為高斯環(huán)境噪聲。

進(jìn)一步地，根據(jù)所述智能網(wǎng)聯(lián)設(shè)備之間的距離及車輛經(jīng)緯度信息，獲取當(dāng)前時(shí)刻待定位車輛的初步估計(jì)位置，具體包括：

根據(jù)所述智能網(wǎng)聯(lián)設(shè)備之間的距離、車輛經(jīng)緯度信息及位置初步估算公式，得到當(dāng)前時(shí)刻t待定位車輛的初步估計(jì)位置；所述位置初步估算公式

其中，，為RSU設(shè)備的位置坐標(biāo)，為OBU設(shè)備GPS位置坐標(biāo)，為當(dāng)前時(shí)刻t兩個(gè)OBU設(shè)備與RSU設(shè)備之間的距離。

進(jìn)一步地，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻待定位車輛的初步估計(jì)位置及航位推算算法，獲取預(yù)定時(shí)間后待定位車輛的另一初步估計(jì)位置，具體包括：

通過(guò)OBU設(shè)備獲取待定位車輛的車速、航向角以及加速度，根據(jù)t時(shí)刻的車輛初步估計(jì)位置、航位推算算法公式、車速、航向角以及加速度，獲取預(yù)定時(shí)間后時(shí)刻待定位車輛的另一初步估計(jì)位置。

進(jìn)一步地，所述航位推算算法公式為，其中，，為預(yù)定時(shí)間后的時(shí)刻待定位車輛的另一初步估計(jì)位置，為當(dāng)前時(shí)刻t待定位車輛的初步估計(jì)位置，、、分別為車速、航向角以及加速度。

進(jìn)一步地，對(duì)所述初步估算位置和另一初步估計(jì)位置進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到預(yù)定時(shí)間后待定位車輛的最終估計(jì)位置，具體包括：