[發明專利]一種智能網聯環境下車輛協同定位方法、系統及裝置

有效

• 申請號: 202110258104.2
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN112629553B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 楊唐濤;何書賢;邵彥淇;劉永斌
• 申請（專利權）人: 華礪智行（武漢）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01S19/46
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 黃君軍

1.一種智能網聯環境下車輛協同定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取智能網聯設備之間的距離，根據所述智能網聯設備之間的距離、車輛經緯度信息及位置初步估算公式，得到當前時刻t待定位車輛的初步估計位置；所述位置初步估算公式

其中，，為RSU設備的位置坐標，為OBU設備GPS位置坐標，為當前時刻t兩個OBU設備與RSU設備之間的距離，根據所述智能網聯設備之間的距離及車輛經緯度信息，獲取預定時間后待定位車輛的初步估計位置；

根據當前時刻待定位車輛的初步估計位置及航位推算算法，獲取預定時間后待定位車輛的另一初步估計位置；

對預定時間后的初步估算位置和預定時間后的另一初步估計位置進行數據融合，得到預定時間后待定位車輛的最終估計位置。

2.根據權利要求1所述的智能網聯環境下車輛協同定位方法，其特征在于，所述獲取智能網聯設備之間的距離，具體包括：

通過OBU設備與RSU設備之間通信實時獲取的RSS值，根據所述RSS值估計當前時刻兩個OBU設備與RSU設備之間的距離d，，其中，為RSS值，為高斯環境噪聲。

3.根據權利要求1所述的智能網聯環境下車輛協同定位方法，其特征在于，根據當前時刻待定位車輛的初步估計位置及航位推算算法，獲取預定時間后待定位車輛的另一初步估計位置，具體包括：

通過OBU設備獲取待定位車輛的車速、航向角以及加速度，根據t時刻的車輛初步估計位置、航位推算算法公式、車速、航向角以及加速度，獲取預定時間后時刻待定位車輛的另一初步估計位置。

4.根據權利要求3所述的智能網聯環境下車輛協同定位方法，其特征在于，所述航位推算算法公式為，其中，，為預定時間后的時刻待定位車輛的另一初步估計位置，為當前時刻t待定位車輛的初步估計位置，、、分別為車速、航向角以及加速度。

5.根據權利要求1所述的智能網聯環境下車輛協同定位方法，其特征在于，對所述初步估算位置和另一初步估計位置進行數據融合，得到預定時間后待定位車輛的最終估計位置，具體包括：

利用數據融合公式，對所述初步估算位置和另一初步估計位置進行數據融合，得到預定時間后待定位車輛的最終估計位置；所述數據融合公式為，其中，為預定時間后待定位車輛的初步估計位置，為預定時間后待定位車輛的另一初步估計位置，為融合系數。

6.根據權利要求1所述的智能網聯環境下車輛協同定位方法，其特征在于，還包括，獲取當前時刻待定位車輛的初步估計位置以及預定時間后待定位車輛的初步估計位置之后，對當前時刻待定位車輛的初步估計位置以及預定時間后待定位車輛的初步估計位置分別進行貝葉斯濾波處理，得到當前時刻待定位車輛的貝葉斯濾波處理后的初步估計位置及預定時間后待定位車輛的貝葉斯濾波處理后的初步估計位置。

7.一種智能網聯環境下車輛協同定位系統，其特征在于，包括第一初步估計模塊、第二初步估計模塊及位置確定模塊；

所述第一初步估計模塊，用于獲取智能網聯設備之間的距離，根據所述智能網聯設備之間的距離、車輛經緯度信息及位置初步估算公式，得到當前時刻t待定位車輛的初步估計位置，所述位置初步估算公式

其中，，為RSU設備的位置坐標，為OBU設備GPS位置坐標，為當前時刻t兩個OBU設備與RSU設備之間的距離，還用于根據所述智能網聯設備之間的距離及車輛經緯度信息，獲取預定時間后待定位車輛的初步估計位置；

所述第二初步估計模塊，用于根據當前時刻待定位車輛的初步估計位置及航位推算算法，獲取預定時間后待定位車輛的另一初步估計位置；

所述位置確定模塊，用于對預定時間后的初步估算位置和預定時間后的另一初步估計位置進行數據融合，得到預定時間后待定位車輛的最終估計位置。