[發明專利]一種輸電線纜巡檢裝置及方法

在審

• 申請號: 202110257572.8
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN112821283A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 鄭文;林恒;張翔
• 申請（專利權）人: 福建匯川物聯網技術科技股份有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;G01S17/08;G01S17/86
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 余菲

1.一種輸電線纜巡檢裝置，其特征在于，包括行走機構、測距機構、電控機構和機架；

所述行走機構安裝在輸電線纜上，所述行走機構沿所述輸電線纜的方向往復運動；

所述測距機構和所述電控機構安裝在所述機架，所述機架與所述行走機構固定連接，且所述機架套接在所述輸電線纜上，所述機架在所述行走機構的帶動下沿所述輸電線纜的方向往復運動，所述電控機構分別與所述行走機構、所述測距機構電連接。

2.根據權利要求1所述的輸電線纜巡檢裝置，其特征在于，所述測距機構包括激光雷達，所述激光雷達的掃描方向垂直向下。

3.根據權利要求1所述的輸電線纜巡檢裝置，其特征在于，所述電控機構包括控制單元和計算單元；

所述控制單元分別與所述行走機構、所述測距機構電連接，用于控制所述行走機構的運動，以及控制所述測距機構的開啟或關閉；

所述計算單元與所述測距機構電連接，用于接收所述測距機構的采集數據，并根據所述采集數據計算所述輸電線纜和下方物體的垂直距離。

4.根據權利要求3所述的輸電線纜巡檢裝置，其特征在于，所述裝置還包括通信單元，所述通信單元分別與所述控制單元、所述計算單元電連接。

5.根據權利要求1所述的輸電線纜巡檢裝置，其特征在于，所述裝置還包括供電機構，所述供電機構分別與所述行走機構、所述測距機構、所述電控機構電連接。

6.根據權利要求1所述的輸電線纜巡檢裝置，其特征在于，所述裝置還包括圖像采集單元，所述圖像采集單元安裝在所述機架，用于采集視頻或圖像。

7.根據權利要求1所述的輸電線纜巡檢裝置，其特征在于，所述裝置還包括云臺機構，云臺機構安裝在所述機架。

8.根據權利要求1所述的輸電線纜巡檢裝置，其特征在于，所述裝置還包括除冰機構，所述除冰機構安裝在所述機架。

9.根據權利要求1所述的輸電線纜巡檢裝置，其特征在于，所述裝置還包括傾角傳感器，所述傾角傳感器安裝在所述機架，所述傾角傳感器與所述電控機構電連接。

10.根據權利要求1所述的輸電線纜巡檢裝置，其特征在于，所述裝置還包括慣性測量單元，所述慣性測量單元安裝在所述機架，所述慣性測量單元與所述電控機構電連接。

11.一種輸電線纜巡檢方法，其特征在于，應用于權利要求1至10任一項所述的輸電線纜巡檢裝置，包括：

驅動行走機構沿輸電線纜的方向移動；

在所述行走機構移動的過程中，開啟所述測距機構，獲取所述測距機構采集的所述輸電線纜下方的點云數據；

根據所述點云數據，計算地面與所述測距機構的激光發射點的垂直距離最小的空間點，并記錄最小垂直距離；

當所述最小垂直距離小于預設閾值時，發出預警信息。

12.根據權利要求11所述的輸電線纜巡檢方法，其特征在于，所述根據所述點云數據，計算地面與所述測距機構的激光發射點的垂直距離最小的空間點，并記錄最小垂直距離的步驟，包括：

獲取機架的位置姿態，所述位置姿態包括傾斜角度；

根據所述位置姿態，計算旋轉矩陣，所述旋轉矩陣用于將測距機構的坐標系繞激光發射點旋轉，并使旋轉后的坐標系中的XYZ三軸中的任意一軸與鉛垂線平行；

根據所述旋轉矩陣，將所述點云數據變換到所述旋轉后的坐標系；

獲取點云中每個點與激光發射點在鉛垂線方向上的距離，記錄為垂直距離；

獲取所述垂直距離中的最小值，記錄為所述最小垂直距離。

13.根據權利要求11所述的輸電線纜巡檢方法，其特征在于，所述當所述最小垂直距離小于預設閾值時，發出預警信息的步驟，包括：

當所述最小垂直距離小于所述預設閾值時，獲取所述測距機構的當前位置數據和當前環境數據；

將所述最小垂直距離、所述當前位置數據和所述當前環境數據作為所述預警信息；

將所述預警信息發送到后臺接收終端。