[發明專利]一種行走方法、裝置和計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202110256084.5
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113158779A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 范澤宣;何博;陳遠
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62;G06N3/08
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 吳薇薇;張穎玲

本發明實施例公開了一種行走方法、裝置和計算機存儲介質。所述方法包括：獲取目標圖像；對所述目標圖像進行分割，得到至少一個分割圖像；對所述至少一個分割圖像進行圖像識別，確定第一分割圖像；所述第一分割圖像至少包括可行走路徑的目標區域；確定所述目標區域的目標點，基于所述目標點確定行走路徑。

技術領域

本發明涉及家電控制技術，具體涉及一種行走方法、裝置和計算機存儲介質。

背景技術

自主清潔裝置為現代生活提供巨大的便利，降低了勞動強度。家用掃地機器人為常見自主清潔設備，這樣的機器人能在家庭房間內自行地行進的同時吸入周邊的灰塵或雜質從而完成地面清潔。隨著掃地機器人智能化程度的不斷發展，自主建圖和清掃規劃已經成為掃地機器人必不可少的功能。

隨著近年來人工智能(AI，Artificial Intelligence)的快速發展，解決機器人感知問題的同時定位和構建地圖(SLAM，simultaneous localization andmapping)技術在諸如自動駕駛、機器人導航、增強現實(AR，Augmented Reality)等領域有著廣泛的應用。由于全球定位系統(GPS，Global Positioning System)定位精度差，目前，主流的SLAM主要分為基于激光傳感器的SLAM和基于視覺傳感器的SLAM。基于激光傳感器的SLAM是最穩定的定位技術，已經被成功商用化在如掃地機器人等產品上，構建的地圖魯棒性高和精度很高。

但是目前的視覺SLAM只包含圖像中很少一部分信息，而諸如圖片中包含什么物體，當前處于哪個場景中等高級語義信息完全沒有利用。感知環境中的內容信息，讓機器從幾何和語義兩個方面去理解周圍環境，并執行相應的規避動作是視覺路徑規劃的重要發展方向。

發明內容

為解決現有存在的技術問題，本發明實施例提供一種行走方法、裝置和計算機存儲介質。

為達到上述目的，本發明實施例的技術方案是這樣實現的：

本發明實施例提供了一種行走方法，應用于清潔設備，所述方法包括：

獲取目標圖像；

對所述目標圖像進行分割，得到至少一個分割圖像；

對所述至少一個分割圖像進行圖像識別，確定第一分割圖像；所述第一分割圖像至少包括可行走路徑的目標區域；

確定所述目標區域的目標點，基于所述目標點確定行走路徑。

上述方案中，所述對所述目標圖像進行分割，得到至少一個分割圖像，包括：

運用圖像分割方法，對所述目標圖像進行分割，得到至少一個分割圖像；

所述圖像分割方法基于預設的分割模型實現。

上述方案中，所述對所述至少一個分割圖像進行圖像識別，確定第一分割圖像，包括：

運用預設的圖像識別模型對所述至少一個分割圖像中每個分割圖像進行圖像識別，確定包括有可行走路徑的目標區域的分割圖像，作為所述第一分割圖像；

所述圖像識別模型運用訓練樣本集對預設神經網絡訓練得到；所述訓練樣本集包括：至少一個訓練樣本和每個所述訓練樣本對應的標簽；所述標簽表征相應訓練樣本是否具有可行走路徑的目標區域。

上述方案中，所述目標點為所述目標區域的質心；

所述確定所述目標區域的目標點，包括：

將所述目標區域轉換為二值圖像；

運用連通組件標記算法，確定所述二值圖像中的至少一個連通區域；

運用幾何距算法，根據所述至少一個連通區域，確定所述目標區域的質心。