[發(fā)明專利]一種行走方法、裝置和計算機存儲介質

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• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113158779A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設計）人: 范澤宣;何博;陳遠
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62;G06N3/08
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 吳薇薇;張穎玲

1.一種行走方法，其特征在于，應用于清潔設備，所述方法包括：

獲取目標圖像；

對所述目標圖像進行分割，得到至少一個分割圖像；

對所述至少一個分割圖像進行圖像識別，確定第一分割圖像；所述第一分割圖像至少包括可行走路徑的目標區(qū)域；

確定所述目標區(qū)域的目標點，基于所述目標點確定行走路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標圖像進行分割，得到至少一個分割圖像，包括：

運用圖像分割方法，對所述目標圖像進行分割，得到至少一個分割圖像；

所述圖像分割方法基于預設的分割模型實現(xiàn)。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述至少一個分割圖像進行圖像識別，確定第一分割圖像，包括：

運用預設的圖像識別模型對所述至少一個分割圖像中每個分割圖像進行圖像識別，確定包括有可行走路徑的目標區(qū)域的分割圖像，作為所述第一分割圖像；

所述圖像識別模型運用訓練樣本集對預設神經網絡訓練得到；所述訓練樣本集包括：至少一個訓練樣本和每個所述訓練樣本對應的標簽；所述標簽表征相應訓練樣本是否具有可行走路徑的目標區(qū)域。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標點為所述目標區(qū)域的質心；

所述確定所述目標區(qū)域的目標點，包括：

將所述目標區(qū)域轉換為二值圖像；

運用連通組件標記算法，確定所述二值圖像中的至少一個連通區(qū)域；

運用幾何距算法，根據所述至少一個連通區(qū)域，確定所述目標區(qū)域的質心。

5.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標點確定行走路徑，包括：

確定清潔設備的第一位置到目標點的方向，作為第一行走方向；

將所述清潔設備的直線方向調整為所述第一行走方向；

按照所述第一行走方向從所述第一位置運行到所述目標點。

6.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：獲取全局規(guī)劃的路徑；所述全局規(guī)劃的路徑，包括：至少一個子路徑和每個所述子路徑對應的代價值；所述子路徑至少包括：第二行走方向；

所述基于所述目標點確定行走路徑，包括：

確定清潔設備從第一位置到目標點的方向，作為第一行走方向；

確定所述清潔設備從第一位置到目標點的局部路徑，作為參考路徑；根據所述參考路徑查詢所述全局規(guī)劃的路徑，確定所述參考路徑對應的參考子路徑；

根據所述參考子路徑對應的參考第二行走方向和所述第一行走方向，確定目標行走方向；

將所述清潔設備的直線方向調整為所述目標行走方向；

按照所述目標行走方向從所述第一位置運行到所述目標點。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述參考子路徑對應的參考第二行走方向和所述第一行走方向，確定目標行走方向，包括：

獲取預設的權重集；所述權重集至少包括：局部路徑對應的第一權重、全局規(guī)劃的路徑對應的第二權重；

根據所述第一權重和所述第二權重對所述參考第二行走方向和所述第一行走方向進行加權處理，得到目標行走方向。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取預設的權重集表；所述權重集表至少包括：不同距離對應的不同權重集；

確定所述第一位置到障礙物的參考距離，根據所述參考距離查詢所述預設的權重集表，得到所述參考距離對應的權重集。