[發明專利]多視點攝像系統、三維空間重構系統及三維空間識別系統

有效

• 申請號: 202110255976.3
• 申請日: 2017-08-23
• 公開（公告）號: CN112954295B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 小山達也;杉尾敏康;松延徹;吉川哲史
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: H04N13/111
• 分類號: H04N13/111;G06T7/70;G06T7/20;H04N13/296;H04N21/218;G06V20/40;H04N23/60;H04N5/222;H04N7/18;H04N23/661;H04N13/243;G06T7/80;H04N13/246
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 安香子

1.一種多視點攝像系統，其中，具備：

多臺相機，在規定空間內從相互不同的位置拍攝影像；

狀況感知部，生成表示上述多臺相機各自的位置的變化及姿勢的變化中的至少一方的運動信息；以及

控制部，在上述運動信息表示超過第1閾值的變化的情況下，判定為執行相機校正，生成表示被執行的上述相機校正的相機校正信息，上述相機校正是指通過取各相機的攝影區域內的實際的點與影像上的點的對應或不同的相機的各影像間的點的對應，來計算表示各相機的位置及攝像方向的角度的參數，上述控制部在上述運動信息表示超過比上述第1閾值大的第2閾值的變化的情況下，生成表示在上述多臺相機的至少一部分中執行的攝影區域的調整的相機調整信息。

2.如權利要求1所述的多視點攝像系統，其中，

上述狀況感知部包括以下中的至少1個：

上述多臺相機分別具備的圖像傳感器；

運動傳感器，感知上述多臺相機各自的位置的變化及姿勢的變化；以及

集音器，將上述規定空間內的聲音集音；

上述運動信息是上述圖像傳感器、上述運動傳感器及上述集音器中的至少1個輸出的信息。

3.如權利要求1所述的多視點攝像系統，其中，

上述控制部在上述運動信息表示超過第3閾值的變化的情況下檢測出規定事件的發生；

上述第1閾值比上述第3閾值大。

4.如權利要求3所述的多視點攝像系統，其中，

上述相機校正信息表示上述多臺相機中的執行上述相機校正的相機；

上述控制部使上述相機校正信息所表示的相機執行上述相機校正。

5.如權利要求4所述的多視點攝像系統，其中，

上述相機校正信息還表示被檢測到發生的上述規定事件的內容；

在上述相機校正信息所表示的執行上述相機校正的相機是2臺以上的情況下，上述控制部基于上述規定事件的內容，決定執行上述相機校正的相機的順序，使執行上述相機校正的2臺以上的相機的上述相機校正以決定的上述順序執行。

6.如權利要求1所述的多視點攝像系統，其中，

還具備用于向用戶提示信息的用戶接口；

經由上述用戶接口向上述用戶提示上述相機校正信息。

7.如權利要求1所述的多視點攝像系統，其中，

還包括相機調整部，該相機調整部執行對上述多臺相機的至少一部分的攝影區域進行控制的相機調整；

上述相機調整部基于上述相機調整信息，執行上述相機調整。

8.如權利要求7所述的多視點攝像系統，其中，

還具備用于向用戶提示信息的用戶接口；

上述控制部在上述運動信息表示超過第4閾值的變化的情況下，經由上述用戶接口向上述用戶提示上述相機調整信息，上述第4閾值比上述第2閾值大。

9.一種三維空間重構系統，其中，具備：

權利要求1～8中任一項所述的多視點攝像系統；以及

三維空間重構裝置，使用由上述多臺相機拍攝的多個影像數據、上述多臺相機的相機參數、以及上述相機參數的可靠度，生成上述規定空間內的被攝體的三維模型數據。

10.如權利要求9所述的三維空間重構系統，其中，

上述三維空間重構裝置將上述相機參數中的上述可靠度更高的相機參數比上述可靠度更低的相機參數優先地用于重構上述規定空間內的被攝體的三維形狀。

11.一種三維空間識別系統，其中，具備：

權利要求1～8中任一項所述的多視點攝像系統；

三維空間重構裝置，使用由上述多臺相機拍攝的多個影像數據、上述多臺相機的相機參數、以及上述相機參數的可靠度，重構上述規定空間內的被攝體的三維形狀，由此生成三維模型數據；以及

三維空間識別裝置，使用上述三維模型數據生成自由視點影像，將所生成的上述自由視點影像發送給包括顯示部的用戶設備。

12.如權利要求11所述的三維空間識別系統，其中，

基于上述相機校正信息，使上述用戶設備顯示表示上述多臺相機中的被計劃執行相機校正或正在執行相機校正的相機的信息。