[發(fā)明專利]主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)自適應(yīng)固定時(shí)間事件觸發(fā)模糊控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110255254.8
• 申請(qǐng)日: 2021-03-09
• 公開（公告）號(hào): CN113022247B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘英男;梁洪晶;薛紅;賈婷寒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 渤海大學(xué)
• 主分類號(hào): B60G17/018
• 分類號(hào): B60G17/018
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 祖之強(qiáng)

本公開提供了一種主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)自適應(yīng)固定時(shí)間事件觸發(fā)模糊控制方法，獲取主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)；將獲取的狀態(tài)數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的基于事件的自適應(yīng)模糊控制模型中，根據(jù)輸出的控制量控制主動(dòng)車輛懸架實(shí)時(shí)跟蹤給定軌跡；其中，在固定時(shí)間中，主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)的所有信號(hào)均為半全局一致最終有界，且車身垂直位移限制在隨時(shí)間變化的上下邊界內(nèi)；本公開所述的控制策略與初始狀態(tài)信息無(wú)關(guān)，實(shí)現(xiàn)了固定時(shí)間的收斂性能，節(jié)省了主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)的有限通信資源；在主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)中可以保證時(shí)變位移約束以增加乘客的駕駛舒適性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及主動(dòng)車輛懸架控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)自適應(yīng)固定時(shí)間事件觸發(fā)模糊控制方法。

背景技術(shù)

本部分的陳述僅僅是提供了與本公開相關(guān)的背景技術(shù)，并不必然構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

根據(jù)不同的控制形式，懸架系統(tǒng)被出粗略的分為被動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)、半主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)和主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)。與被動(dòng)懸架車輛系統(tǒng)和半主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)相比，主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)不僅具有彈性遠(yuǎn)見(jiàn)和可調(diào)節(jié)的阻尼元件，而且具有力執(zhí)行器，這個(gè)力執(zhí)行器不僅能夠減少路面擾動(dòng)對(duì)車輛影響并且能夠保持車輛的穩(wěn)定性。

有研究人員構(gòu)造了一個(gè)障礙李雅普諾夫函數(shù)用于不確定的隨機(jī)非線性系統(tǒng)，以確保輸出軌跡被限制在預(yù)定范圍內(nèi)，但是上述方案中考慮的是固定值的約束范圍，這在某些實(shí)際應(yīng)用中是受限制的且不切實(shí)際的；同時(shí)，通信網(wǎng)絡(luò)逐漸應(yīng)用于主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)，在傳統(tǒng)的時(shí)間觸發(fā)控制中，主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)的控制信號(hào)需要實(shí)時(shí)傳輸，在這種控制方案下，無(wú)論是否需要發(fā)送數(shù)據(jù)都會(huì)連續(xù)發(fā)送，這導(dǎo)致通信資源的不必要發(fā)送。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本公開提供了一種主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)自適應(yīng)固定時(shí)間事件觸發(fā)模糊控制方法，控制策略與初始狀態(tài)信息無(wú)關(guān)，實(shí)現(xiàn)了固定時(shí)間的收斂性能，節(jié)省了主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)的有限通信資源；在主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)中可以保證時(shí)變位移約束以增加乘客的駕駛舒適性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開采用如下技術(shù)方案：

本公開第一方面提供了一種主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)自適應(yīng)固定時(shí)間事件觸發(fā)模糊控制方法。

一種主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)自適應(yīng)固定時(shí)間事件觸發(fā)模糊控制方法，包括以下步驟：

獲取主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)；

將獲取的狀態(tài)數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的基于事件的自適應(yīng)模糊控制模型中，根據(jù)輸出的控制量控制主動(dòng)車輛懸架實(shí)時(shí)跟蹤給定軌跡；

其中，在固定時(shí)間中，主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)的所有信號(hào)均為半全局一致最終有界，且車身垂直位移限制在隨時(shí)間變化的上下邊界內(nèi)。

本公開第二方面提供了一種主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)自適應(yīng)固定時(shí)間事件觸發(fā)模糊控制系統(tǒng)。

一種主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)自適應(yīng)固定時(shí)間事件觸發(fā)模糊控制系統(tǒng)，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，被配置為；獲取主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)；

模糊控制模塊，被配置為：將獲取的狀態(tài)數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的基于事件的自適應(yīng)模糊控制模型中，根據(jù)輸出的控制量控制主動(dòng)車輛懸架實(shí)時(shí)跟蹤給定軌跡；

其中，在固定時(shí)間中，主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)的所有信號(hào)均為半全局一致最終有界，且車身垂直位移限制在隨時(shí)間變化的上下邊界內(nèi)。

本公開第三方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本公開第一方面所述的主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)自適應(yīng)固定時(shí)間事件觸發(fā)模糊控制方法中的步驟。

本公開第四方面提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如本公開第一方面所述的主動(dòng)車輛懸架系統(tǒng)自適應(yīng)固定時(shí)間事件觸發(fā)模糊控制方法中的步驟。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本公開的有益效果是：