[發明專利]主動車輛懸架系統自適應固定時間事件觸發模糊控制方法有效
| 申請號： | 202110255254.8 | 申請日： | 2021-03-09 |
| 公開（公告）號： | CN113022247B | 公開（公告）日： | 2022-11-29 |
| 發明（設計）人： | 潘英男;梁洪晶;薛紅;賈婷寒 | 申請（專利權）人： | 渤海大學 |
| 主分類號： | B60G17/018 | 分類號： | B60G17/018 |
| 代理公司： | 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之強 |
| 地址： | 121010 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 主動 車輛 懸架 系統 自適應 固定 時間 事件 觸發 模糊 控制 方法 | ||
1.一種主動車輛懸架系統自適應固定時間事件觸發模糊控制方法，其特征在于：包括以下步驟：
獲取主動車輛懸架系統的狀態數據；
所述狀態數據包括：車身質量和簧下質量，車身質量和非彈簧質量的位移,車身的位移，車身的速度，簧下的位移，簧下的速度；
將獲取的狀態數據輸入到預設的基于事件的自適應模糊控制模型中，根據輸出的控制量控制主動車輛懸架實時跟蹤給定軌跡；
所述自適應模糊控制模型，即自適應固定時間控制器:
其中，u是主動車輛懸架系統的動態輸入，0＜δu＜1和d是正參數，是自適應事件觸發控制器，ku1(t)和ku2(t)是兩個時變參數，滿足|ku1(t)|≤1和|ku2(t)|≤1；
其中，在固定時間中，主動車輛懸架系統的所有信號均為半全局一致最終有界，且車身垂直位移限制在隨時間變化的上下邊界內。
2.如權利要求1所述的主動車輛懸架系統自適應固定時間事件觸發模糊控制方法，其特征在于：
跟蹤誤差收斂到零點一側的預設鄰域中。
3.如權利要求1所述的主動車輛懸架系統自適應固定時間事件觸發模糊控制方法，其特征在于：
主動車輛懸架系統的簧載質量的位移被約束在一個指定的時變的緊集內。
4.如權利要求1所述的主動車輛懸架系統自適應固定時間事件觸發模糊控制方法，其特征在于：
主動車輛懸架系統的動力負載的絕對值小于或等于車身質量和簧下質量的加和與重力加速度的乘積。
5.如權利要求1所述的主動車輛懸架系統自適應固定時間事件觸發模糊控制方法，其特征在于：
主動車輛懸架系統的懸架跨距小于或等于懸架動態位移的極限值。
6.如權利要求1所述的主動車輛懸架系統自適應固定時間事件觸發模糊控制方法，其特征在于：
在當前時刻到未來某一時刻的時間段內，控制信號保持為自適應事件觸發控制器的控制信號，當滿足下一個觸發條件時，控制信號更新為下一時刻的自適應事件觸發控制器的控制信號。
7.如權利要求1所述的主動車輛懸架系統自適應固定時間事件觸發模糊控制方法，其特征在于：
使用時變障礙李雅普諾夫函數限定預定義的時變約束邊界。
8.一種主動車輛懸架系統自適應固定時間事件觸發模糊控制系統，其特征在于：包括：
數據獲取模塊，被配置為；獲取主動車輛懸架系統的狀態數據；
所述狀態數據包括：車身質量和簧下質量，車身質量和非彈簧質量的位移,車身的位移，車身的速度，簧下的位移，簧下的速度；
模糊控制模塊，被配置為：將獲取的狀態數據輸入到預設的基于事件的自適應模糊控制模型中，根據輸出的控制量控制主動車輛懸架實時跟蹤給定軌跡；
所述自適應模糊控制模型，即自適應固定時間控制器:
其中，u是主動車輛懸架系統的動態輸入，0＜δu＜1和d是正參數，是自適應事件觸發控制器，ku1(t)和ku2(t)是兩個時變參數，滿足|ku1(t)|≤1和|ku2(t)|≤1；
其中，在固定時間中，主動車輛懸架系統的所有信號均為半全局一致最終有界，且車身垂直位移限制在隨時間變化的上下邊界內。
9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7任一項所述的主動車輛懸架系統自適應固定時間事件觸發模糊控制方法中的步驟。
10.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-7任一項所述的主動車輛懸架系統自適應固定時間事件觸發模糊控制方法中的步驟。
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