[發明專利]一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法

在審

• 申請號: 202110255111.7
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113036848A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 張喜強;鮮鱗波
• 申請（專利權）人: 蘇州需要智能技術有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;G01C21/34;G01S17/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法，具體方法步驟如下：步驟一、調用定位導航系統使機器人移動到充電樁附近；步驟二、使用激光雷達進行充電樁識別；步驟三、對識別到的充電樁進行位姿解算；步驟四、調用控制器生成速度指令，控制機器人對接充電樁；步驟五、對接完成，開始充電。該方法利用定位導航系統將機器人自動優選導航至最近的充電樁附近，再使用激光雷達作為感知模塊，對充電樁進行識別，識別成功后進行位姿解算，并控制機器人對接充電樁并進行充電，充電完成后自動退出充電模式，進而實現機器人自動充電，解決了移動機器人的自動充電問題。

技術領域

本發明涉及機器人充電技術領域，具體為一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法。

背景技術

在移動機器人系統中除了自動定位導航功能，自動充電功能也是不可缺少的一部分，現有的自動充電方案都是基于紅外對接方式，不僅在充電樁內部需要安裝自動充電對接傳感器，在機器人內部也需要安裝自動充電對接傳感器，從而才能形成配合來提高定位的準確度，不僅增加了使用成本，而且還會造成使用不便，為此我們提出一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法，利用定位導航系統將機器人自動優選導航至最近的充電樁附近，再使用激光雷達作為感知模塊，對充電樁進行識別，識別成功后進行位姿解算，并控制機器人對接充電樁并進行充電，充電完成后自動退出充電模式，進而實現機器人自動充電，解決了移動機器人的自動充電問題，本發明提供如下技術方案：

一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法，具體方法步驟如下：

步驟一、調用定位導航系統使機器人移動到充電樁附近；

步驟二、使用激光雷達進行充電樁識別；

步驟三、對識別到的充電樁進行位姿解算；

步驟四、調用控制器生成速度指令，控制機器人對接充電樁；

步驟五、對接完成，開始充電。

優選的，步驟一中所述定位導航系統采用SLAM系統或GPS定位系統或者北斗導航系統。

優選的，步驟一中激光雷達作為感知模塊，對充電樁進行識別及定位，獲取充電樁的精準位置，并測量機器人距離充電樁的充電接口之間的距離。

優選的，步驟三中解算充電樁姿態，將充電樁的充電角度以及充電接口調整到合適位置，使其能夠與機器人充電接口匹配，進而能夠順利充電，保證充電效率。

優選的，步驟四中機器人對接充電樁時，需要判斷是否對接完成以及對接是否超時，在規定時間內完成對接會才會對機器人充電，否則會直接結束退出充電。

優選的，步驟五充電過程中，機器人會判斷充電是否完成，充電完成后會自動結束退出充電。

與現有技術相比，本發明提供了一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法，具備以下有益效果：

本發明提供的一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法，利用定位導航系統將機器人自動優選導航至最進的充電樁附近，再使用激光雷達作為感知模塊，對充電樁進行識別，識別成功后進行位姿解算，并控制機器人對接充電樁并進行充電，充電完成后自動退出充電模式，進而實現機器人自動充電，解決了移動機器人的自動充電問題，具有廣闊的應用前景。

附圖說明

圖1為本發明一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法的流程圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

請參閱圖1，一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法，具體方法步驟如下：