[發明專利]一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法在審
| 申請號： | 202110255111.7 | 申請日： | 2021-03-09 |
| 公開（公告）號： | CN113036848A | 公開（公告）日： | 2021-06-25 |
| 發明（設計）人： | 張喜強;鮮鱗波 | 申請（專利權）人： | 蘇州需要智能技術有限公司 |
| 主分類號： | H02J7/00 | 分類號： | H02J7/00;G01C21/34;G01S17/06 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 215558 江蘇省蘇州*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 激光雷達 移動 機器人 自動 充電 方法 | ||
1.一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法，其特征在于：具體方法步驟如下：
步驟一、調用定位導航系統使機器人移動到充電樁附近；
步驟二、使用激光雷達進行充電樁識別；
步驟三、對識別到的充電樁進行位姿解算；
步驟四、調用控制器生成速度指令，控制機器人對接充電樁；
步驟五、對接完成，開始充電。
2.根據權利要求1所述的一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法，其特征在于：步驟一中所述定位導航系統采用SLAM系統或GPS定位系統或者北斗導航系統。
3.根據權利要求1所述的一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法，其特征在于：步驟一中激光雷達作為感知模塊，對充電樁進行識別及定位，獲取充電樁的精準位置，并測量機器人距離充電樁的充電接口之間的距離。
4.根據權利要求1所述的一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法，其特征在于：步驟三中解算充電樁姿態，將充電樁的充電角度以及充電接口調整到合適位置，使其能夠與機器人充電接口匹配，進而能夠順利充電，保證充電效率。
5.根據權利要求1所述的一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法，其特征在于：步驟四中機器人對接充電樁時，需要判斷是否對接完成以及對接是否超時，在規定時間內完成對接會才會對機器人充電，否則會直接結束退出充電。
6.根據權利要求1所述的一種基于激光雷達的移動機器人自動充電方法，其特征在于：步驟五充電過程中，機器人會判斷充電是否完成，充電完成后會自動結束退出充電。
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