[發(fā)明專利]一種可遙控的智能跟隨載重車控制系統(tǒng)及載重車

在審

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• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113009919A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳和洲;謝揚(yáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶航天職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 重慶市信立達(dá)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50230
• 代理人: 陳炳萍

本發(fā)明公開了一種可遙控的智能跟隨載重車控制系統(tǒng)，涉及智能跟隨設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體方案為：包括載重車和目標(biāo)手持裝置；載重車包括載重欄、載重車電源模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊和載重車控制器，載重車控制器與載重車電源模塊電連接，載重車控制器與電機(jī)驅(qū)動模塊信號連接；目標(biāo)手持裝置包括信號發(fā)射模塊、目標(biāo)手持裝置電源模塊和目標(biāo)手持裝置控制器；目標(biāo)手持裝置控制器與目標(biāo)手持裝置電源模塊信號連接，目標(biāo)手持裝置控制器與信號發(fā)射模塊信號連接，信號發(fā)射模塊與載重車控制器無線信號連接，具有能夠攜帶某些所需物品，自動跟隨目標(biāo)行走的功能，它具有不知疲倦的工作特點，在減輕勞動強(qiáng)度、降低費用、提高跟隨效果等方面將是一個重大的提升。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能跟隨設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，它涉及一種可遙控的智能跟隨載重車控制系統(tǒng)及載重車。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展及社會各行各業(yè)的需求，移動機(jī)器人己被廣泛的應(yīng)用于航天、軍事、核工業(yè)及人們?nèi)粘Ｉ畹缺姸囝I(lǐng)域。它們不但可以代替人完成某些危險性的工作，而且還可以完成人類由于某些原因限制無法到達(dá)的一些區(qū)域工作，其研究意義重大。

1.國外移動機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀

國外在對移動機(jī)器人技術(shù)的研究方面起步比較早，它開始于上世紀(jì)60年代末，在1966年到1972年期間，由斯坦福研究院(SKI)的Nils Nilssen和Charles Rosen等人，研制出名為Shakey的自主移動機(jī)器人。

20世紀(jì)90年代末期，隨著計算機(jī)技術(shù)及自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，移動機(jī)器人技術(shù)取得了現(xiàn)實性的突破，機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用得到了更廣泛的應(yīng)用，最大的突破就屬在航空航天及軍事領(lǐng)域內(nèi)對機(jī)器人的應(yīng)用。尤其值得關(guān)注的是1997年由美國航天航空局(NASA)研制的“火星探路者”攜帶著火星車“索杰納”登陸火星，開啟火星探測的先河。

進(jìn)入21世紀(jì)后，同樣是由美國航天航空局(NASA)噴氣實驗室研制的孿生兄弟“勇氣”號和“機(jī)遇”號火星車分別于2003年1月和7月在美國佛羅里達(dá)州被送入太空。“勇氣”號和“機(jī)遇”號能夠在火星上按照預(yù)定的路線完成自主行駛，對發(fā)現(xiàn)的有價值的探測目標(biāo)進(jìn)行檢測。

2.國內(nèi)移動機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀

與國外相比國內(nèi)對移動機(jī)器人技術(shù)的研究比較晚，從“七五”開始國內(nèi)才正式開始對移動機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行研究。在1994年清華大學(xué)研制出了性能比較全面的智能移動式機(jī)器人，它主要涉及了基于地圖全局路徑規(guī)劃技術(shù)的研究、傳感器信息局部路徑規(guī)劃技術(shù)的研究、路徑規(guī)劃仿真技術(shù)的研究、傳感及信息融合技術(shù)的研究、智能移動機(jī)器人的設(shè)計及實現(xiàn)五個方面的關(guān)鍵技術(shù)。

在最近幾年內(nèi)，移動機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的研究得到了在國內(nèi)相關(guān)科研機(jī)構(gòu)及各大高校的重視，并且在一些研究領(lǐng)域內(nèi)取得了令人矚目的理論成就和實踐應(yīng)用。最具代表性的當(dāng)屬上海交通大學(xué)制造的高性能自主移動機(jī)器人得到了很大的進(jìn)步己和世界領(lǐng)先水平相接近，同時該項研究曾獲得了國家863高技術(shù)計劃專頂支持。在國內(nèi)外機(jī)器人比賽中多次獲得冠軍，代表中國大學(xué)首次參加RoboCup比賽。

目前代表國內(nèi)移動機(jī)器人技術(shù)發(fā)展最高水平的“中華牌”月球車己經(jīng)制造完畢，它在2013年由“嫦娥三號”送上月球，使其在月球表面軟著陸，實施無人登月探測計劃，主要對月球表面及內(nèi)部情況進(jìn)行探測。

在日常生活中，經(jīng)常看到隨行人員幫助運送裝備(如高爾夫球場的推車球童等)的現(xiàn)象，人工跟隨存在著勞動強(qiáng)度大、費用高等缺點，開發(fā)一個能夠自動跟隨人行走的跟隨載重車勢在必行。現(xiàn)如今也有像能夠完成自主巡線功能的移動載重車類產(chǎn)品，但是它們在載重車的負(fù)載與跟隨方面考慮甚少。因此大多只是被發(fā)展成為一些高級的智能玩具，并沒有把它們所擁有的強(qiáng)大功能和技術(shù)應(yīng)用于一些更廣闊的領(lǐng)域中。

發(fā)明內(nèi)容