[發明專利]一種自動存取機器人及相應的控制方法

在審

• 申請號: 202110253799.5
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN112849903A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 劉明;崔榮鑫;李明生
• 申請（專利權）人: 劉明;崔榮鑫;李明生
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G35/00
• 代理公司: 北京尚鉞知識產權代理事務所(普通合伙) 11723
• 代理人: 王海榮;嚴田青

本發明屬于自動化物流倉儲領域，涉及一種自動存取機器人及相應的控制方法，包括：車身、行駛機構以及換向頂升一體機構，車身包括：上框架、中框架以及下框架，行駛機構包括：橫向輪組以及縱向輪組，換向頂升一體機構包括：螺紋滾珠絲桿以及設置在螺紋滾珠絲桿上的兩個升降滾輪安裝座，其中，升降滾輪安裝座上設有下滾輪和上滾輪，橫向輪組固定在下框架上，縱向輪組固定在中框架上，換向頂升一體機構設置在下框架上，中框架和下框架之間設有多個第一復位裝置，中框架上設有中框架升降導軌，上框架上設有上框架升降導軌，中框架升降導軌與下滾輪相對設置，上框架升降導軌與上滾輪相對設置，其結構緊湊，結構新穎，成本低，極具市場推廣前景。

技術領域

本發明屬于自動化物流倉儲領域，涉及一種自動存取機器人及相應的控制方法。

背景技術

自動存取貨籃的機器人，也稱自動存取車ASRV(Automatic Storageretrievalvehicle)或者穿梭車(shuttle)，屬于電商、工廠等自動化物流倉儲中有軌運輸設備。

現代物流中小型倉庫中，為提高倉儲密度，不同規格的小件散裝貨物通常存放于貨籃中，再把貨籃碼放于貨架上。由于貨籃尺寸較小，從貨架上存取無法通過叉車完成。目前國內外用于中小型倉庫小件散裝貨物輸送的主流方式是采用地面行駛的自動導引運輸車AGV(Automated Guided Vehicle)托舉單個貨架在倉庫中運送，該方法主要問題是托舉的貨架高度受限，無法在高架庫中推廣使用，倉庫存儲密度難以大幅度提升，成本下降空間有限。

適應高架庫貨架內部自動存取貨籃的穿梭車一般只能在單根軌道上前后方向行駛，從側面存取貨籃，需要其他設備輔助才能更換行駛軌道。用于貨架軌道上貨籃輸送且具備前后左右四個方向行駛功能的小型穿梭車代表產品有瑞士格(swiss log)公司的Autostore自動換軌小車。美國專利(ROBOT FOR TRANSPORTING STORAGE BINS，公開號US2015/0307276A1)，其穿梭車僅在貨架頂部軌道運行，與穿梭車配套的專用貨籃堆疊碼放一起，中間各層無貨架支撐，穿梭車利用吊放裝置從頂部吊出或者放下貨籃存放貨物，該方案無需搭建貨架，存儲密度高，但無法使用標準貨籃，存儲貨物層數受限于專用貨籃堆疊的層數，且無法實現隨機靈活存儲。

其他國內外專利表明，大部分四向穿梭車主要是重載大型設備，輸送對象為標準托盤，載重量1000Kg以上?，F有技術中，載重100Kg，輸送小型貨籃的ASRV尚不多見，且結構形式不夠緊湊。

在上述背景下，如果小型ASRV具備四個方向的運動功能，就可以在貨架上自由行駛，與提升機配合換層后則可以實現中小型倉庫貨架所有貨位貨籃的全自動存取。提供一種結構緊湊并具備四向運動功能的ASRV成為當務之急。

發明內容

(一)技術問題

本發明的目的是為了解決現有技術的不足，提供一種可在中小型倉庫貨架內部全方位自由行駛且自動存取貨籃的機器人。它可以進入到同一層貨架的任意貨位搬運存放貨物的貨籃，與提升機配合換層后可駛入中小型倉庫貨架的任意貨位完成整個倉庫的全自動貨籃存取，極大提升現有中小型倉庫的存儲效率和存儲密度，全面提高貨架倉庫的自動化、智能化。

(二)技術方案

根據本發明的一方面提供了一種自動存取機器人，包括：車身、行駛機構以及換向頂升一體機構，車身包括：上框架、中框架以及下框架，行駛機構包括：橫向輪組以及縱向輪組，換向頂升一體機構包括：螺紋滾珠絲桿以及設置在螺紋滾珠絲桿上的兩個升降滾輪安裝座，其中，升降滾輪安裝座上設有下滾輪和上滾輪，橫向輪組固定在下框架上，縱向輪組固定在中框架上，換向頂升一體機構設置在下框架上，中框架和下框架之間設有多個第一復位裝置，中框架上設有中框架升降導軌，上框架上設有上框架升降導軌，中框架升降導軌與下滾輪相對設置，上框架升降導軌與上滾輪相對設置。