[發(fā)明專利]一種自動(dòng)存取機(jī)器人及相應(yīng)的控制方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110253799.5 | 申請(qǐng)日： | 2021-03-09 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112849903A | 公開（公告）日： | 2021-05-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉明;崔榮鑫;李明生 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 劉明;崔榮鑫;李明生 |
| 主分類號(hào)： | B65G1/137 | 分類號(hào)： | B65G1/137;B65G35/00 |
| 代理公司： | 北京尚鉞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11723 | 代理人： | 王海榮;嚴(yán)田青 |
| 地址： | 650106 云南省昆明市五*** | 國(guó)省代碼： | 云南;53 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 自動(dòng) 存取 機(jī)器人 相應(yīng) 控制 方法 | ||
1.一種自動(dòng)存取機(jī)器人，其特征在于，所述自動(dòng)存取機(jī)器人包括：車身(1)、行駛機(jī)構(gòu)(2)以及換向頂升一體機(jī)構(gòu)(3)，車身(1)包括：上框架(8)、中框架(9)以及下框架(10)，行駛機(jī)構(gòu)(2)包括：橫向輪組以及縱向輪組，換向頂升一體機(jī)構(gòu)(3)包括：螺紋滾珠絲桿(38)以及設(shè)置在螺紋滾珠絲桿(38)上的兩個(gè)升降滾輪安裝座(31)，其中，升降滾輪安裝座(31)上設(shè)有下滾輪(33)和上滾輪(40)，橫向輪組固定在下框架(10)上，縱向輪組固定在中框架(9)上，換向頂升一體機(jī)構(gòu)(3)設(shè)置在下框架(10)上，中框架(9)和下框架(10)之間設(shè)有多個(gè)第一復(fù)位裝置，中框架(9)上設(shè)有中框架升降導(dǎo)軌(36)，上框架(8)上設(shè)有上框架升降導(dǎo)軌(41)，中框架升降導(dǎo)軌(36)與下滾輪(33)相對(duì)設(shè)置，上框架升降導(dǎo)軌(41)與上滾輪(40)相對(duì)設(shè)置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)存取機(jī)器人，其特征在于，中框架升降導(dǎo)軌(36)包括：底部平面、頂部平面以及導(dǎo)軌斜面，頂部平面設(shè)置在底部平面兩側(cè)，導(dǎo)軌斜面設(shè)置在底部平面以及頂部平面之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)存取機(jī)器人，其特征在于，上框架升降導(dǎo)軌(41)與中框架升降導(dǎo)軌(36)平行設(shè)置，上框架升降導(dǎo)軌(41)為由中間向側(cè)邊傾斜的斜坡面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)存取機(jī)器人，其特征在于，上框架(8)和中框架(9)之間設(shè)有多個(gè)第二復(fù)位裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)存取機(jī)器人，其特征在于，縱向輪與橫向輪的半徑差小于頂部平面與底部平面的高度差。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)存取機(jī)器人，其特征在于，第一復(fù)位裝置為壓簧(34)，第二復(fù)位裝置為拉簧(46)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)存取機(jī)器人，其特征在于，換向頂升一體機(jī)構(gòu)(3)還包括：滑臺(tái)(32)和升降電機(jī)(39)，換向頂升一體機(jī)構(gòu)(3)通過滑臺(tái)(32)設(shè)置在下框架(10)上，升降電機(jī)(39)輸出軸與螺紋滾珠絲桿(38)固定連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)存取機(jī)器人，其特征在于，下框架(10)上四個(gè)角處設(shè)有多個(gè)定位及防撞保護(hù)裝置(27)。
9.一種如權(quán)利要求1-8任一所述的自動(dòng)存取機(jī)器人的控制方法，其特征在于，通過旋轉(zhuǎn)螺紋滾珠絲桿(38)使得兩個(gè)升降滾輪安裝座(31)位于旋轉(zhuǎn)螺紋滾珠絲桿(38)中間位置，中框架(9)在多個(gè)第一復(fù)位裝置作用下向上升，縱向輪組離開地面，橫向輪組著地，執(zhí)行橫向行走作業(yè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其特征在于，通過旋轉(zhuǎn)螺紋滾珠絲桿(38)使得兩個(gè)升降滾輪安裝座(31)向兩側(cè)移動(dòng)，下滾輪(33)在中框架升降導(dǎo)軌(36)上滾動(dòng)，下壓中框架(9)，縱向輪組著地，同時(shí)橫向輪組離地，執(zhí)行縱向行走作業(yè)；兩個(gè)升降滾輪安裝座(31)繼續(xù)向兩側(cè)移動(dòng)，上滾輪(40)在上框架升降導(dǎo)軌(41)上滾動(dòng)，上舉上框架(8)。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于劉明;崔榮鑫;李明生，未經(jīng)劉明;崔榮鑫;李明生許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110253799.5/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
