[發明專利]一種基于機械手的設備自動組裝控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202110253680.8
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN112621765B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 陳新;寇慧;許俊嘉;許藤
• 申請（專利權）人: 佛山隆深機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發明公開了一種基于機械手的設備自動組裝控制方法及裝置，其中，所述方法包括：獲得待安裝設備的設備安裝說明書；對工作臺上的待安裝設備的設備零部件進行視覺識別處理，獲得設備零部件識別結果及每個設備零部件在工作臺上的放置姿態；對工作臺上的待安裝設備的設備零部件進行坐標定位處理，獲得每個設備零部件在所述工作臺上的坐標位置；對視覺識別后的設備零部件進行標號，獲得標號后的設備零部件；形成設備組裝策略；基于所述設備組裝策略控制機械手在工作臺上利用所述待安裝設備的設備零部件進行自動組裝。在本發明實施例中，可以實現根據待安裝設備的設備零部件在工作臺上的擺放情況，形成設備組裝策略，實現高效率的準確組裝。

技術領域

本發明涉及自動控制技術領域，尤其涉及一種基于機械手的設備自動組裝控制方法及裝置。

背景技術

現在的自動組裝一般都是以生產線的形式，自動組裝生產線設備一般都是結構體積較大，并且在安裝時都需要較大的占地面積，需要占用較大的空間，并且若是少量的組裝產品，而啟動整條生產線，會造成資源的浪費；又或者，在對于少量的設備產品需要組裝時，一般使用人工的方式，需要花費大量的人力資源，并且組裝效率不高。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，本發明提供了一種基于機械手的設備自動組裝控制方法及裝置，可以實現根據待安裝設備的設備零部件在工作臺上的擺放情況，形成設備組裝策略，實現高效率的準確組裝。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種基于機械手的設備自動組裝控制方法，所述方法包括：

獲得待安裝設備的設備安裝說明書；

基于設置在工作臺上方的視覺識別攝像頭對工作臺上的待安裝設備的設備零部件進行視覺識別處理，獲得設備零部件識別結果及每個設備零部件在工作臺上的放置姿態；

對工作臺上的待安裝設備的設備零部件進行坐標定位處理，獲得每個設備零部件在所述工作臺上的坐標位置；

基于所述設備安裝說明書對視覺識別后的設備零部件進行標號，獲得標號后的設備零部件；

基于所述設備安裝說明書、所述每個設備零部件在工作臺上的放置姿態及所述標號后的設備零部件形成設備組裝策略；

基于所述設備組裝策略控制機械手在工作臺上利用所述待安裝設備的設備零部件進行自動組裝。

可選的，所述設備安裝說明書中包括安裝順序示意圖、安裝順序示意圖中每個示意圖涉及到的安裝部件示意圖。

可選的，所述獲得待安裝設備的設備安裝說明書，包括：

基于待安裝設備的型號數據在說明書數據庫中匹配獲得待安裝設備的設備安裝說明書；或，

在所述說明書數據庫中不能匹配出待安裝設備的設備安裝說明書時，基于用戶輸入獲得待安裝設備的設備安裝說明書。

可選的，所述基于設置在工作臺上方的視覺識別攝像頭對工作臺上的待安裝設備的設備零部件進行視覺識別處理，獲得設備零部件識別結果及每個設備零部件在工作臺上的放置姿態，包括：

以所述視覺識別攝像頭在所述工作臺平面上采集的工作臺圖像像素構建工作臺平面坐標系；

在所述工作臺基于重力感應傳感器設備感應到其上放置有待安裝設備的設備零部件時，啟動所述視覺識別攝像頭采集所述工作臺上的設備零部件圖像；

將采集到的設備零部件圖像進行圖像前景背景分離，獲得前景圖像；

對所述前景圖像中的每個設備零部件進行目標分割處理，獲得每個設備零部件目標圖像；

基于每個設備零部件目標圖像與所述設備安裝說明書中的設備零部件進行相似度目標匹配，獲得設備零部件識別結果；