[發(fā)明專利]一種基于機(jī)械手的設(shè)備自動(dòng)組裝控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110253680.8
• 申請(qǐng)日: 2021-03-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112621765B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳新;寇慧;許俊嘉;許藤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山隆深機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種基于機(jī)械手的設(shè)備自動(dòng)組裝控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得待安裝設(shè)備的設(shè)備安裝說(shuō)明書(shū)；

基于設(shè)置在工作臺(tái)上方的視覺(jué)識(shí)別攝像頭對(duì)工作臺(tái)上的待安裝設(shè)備的設(shè)備零部件進(jìn)行視覺(jué)識(shí)別處理，獲得設(shè)備零部件識(shí)別結(jié)果及每個(gè)設(shè)備零部件在工作臺(tái)上的放置姿態(tài)；

對(duì)工作臺(tái)上的待安裝設(shè)備的設(shè)備零部件進(jìn)行坐標(biāo)定位處理，獲得每個(gè)設(shè)備零部件在所述工作臺(tái)上的坐標(biāo)位置；

基于所述設(shè)備安裝說(shuō)明書(shū)對(duì)視覺(jué)識(shí)別后的設(shè)備零部件進(jìn)行標(biāo)號(hào)，獲得標(biāo)號(hào)后的設(shè)備零部件；

基于所述設(shè)備安裝說(shuō)明書(shū)、所述每個(gè)設(shè)備零部件在工作臺(tái)上的放置姿態(tài)及所述標(biāo)號(hào)后的設(shè)備零部件形成設(shè)備組裝策略；

基于所述設(shè)備組裝策略控制機(jī)械手在工作臺(tái)上利用所述待安裝設(shè)備的設(shè)備零部件進(jìn)行自動(dòng)組裝；

所述基于設(shè)置在工作臺(tái)上方的視覺(jué)識(shí)別攝像頭對(duì)工作臺(tái)上的待安裝設(shè)備的設(shè)備零部件進(jìn)行視覺(jué)識(shí)別處理，獲得設(shè)備零部件識(shí)別結(jié)果及每個(gè)設(shè)備零部件在工作臺(tái)上的放置姿態(tài)，包括：

以所述視覺(jué)識(shí)別攝像頭在所述工作臺(tái)平面上采集的工作臺(tái)圖像像素構(gòu)建工作臺(tái)平面坐標(biāo)系；

在所述工作臺(tái)基于重力感應(yīng)傳感器設(shè)備感應(yīng)到其上放置有待安裝設(shè)備的設(shè)備零部件時(shí)，啟動(dòng)所述視覺(jué)識(shí)別攝像頭采集所述工作臺(tái)上的設(shè)備零部件圖像；

將采集到的設(shè)備零部件圖像進(jìn)行圖像前景背景分離，獲得前景圖像；

對(duì)所述前景圖像中的每個(gè)設(shè)備零部件進(jìn)行目標(biāo)分割處理，獲得每個(gè)設(shè)備零部件目標(biāo)圖像；

基于每個(gè)設(shè)備零部件目標(biāo)圖像與所述設(shè)備安裝說(shuō)明書(shū)中的設(shè)備零部件進(jìn)行相似度目標(biāo)匹配，獲得設(shè)備零部件識(shí)別結(jié)果；

獲得所述每個(gè)設(shè)備零部件目標(biāo)圖像在所述工作臺(tái)平面坐標(biāo)系的坐標(biāo)位置，并基于所述每個(gè)設(shè)備零部件的坐標(biāo)位置獲得每個(gè)設(shè)備零部件在工作臺(tái)上的放置姿態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備自動(dòng)組裝控制方法，其特征在于，所述設(shè)備安裝說(shuō)明書(shū)中包括安裝順序示意圖、安裝順序示意圖中每個(gè)示意圖涉及到的安裝部件示意圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備自動(dòng)組裝控制方法，其特征在于，所述獲得待安裝設(shè)備的設(shè)備安裝說(shuō)明書(shū)，包括：

基于待安裝設(shè)備的型號(hào)數(shù)據(jù)在說(shuō)明書(shū)數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配獲得待安裝設(shè)備的設(shè)備安裝說(shuō)明書(shū)；或，

在所述說(shuō)明書(shū)數(shù)據(jù)庫(kù)中不能匹配出待安裝設(shè)備的設(shè)備安裝說(shuō)明書(shū)時(shí)，基于用戶輸入獲得待安裝設(shè)備的設(shè)備安裝說(shuō)明書(shū)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備自動(dòng)組裝控制方法，其特征在于，所述待安裝設(shè)備的設(shè)備零部件放置在所述工作臺(tái)時(shí)，相鄰的兩個(gè)設(shè)備零部件之間互不遮擋。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備自動(dòng)組裝控制方法，其特征在于，所述對(duì)工作臺(tái)上的待安裝設(shè)備的設(shè)備零部件進(jìn)行坐標(biāo)定位處理，獲得每個(gè)設(shè)備零部件在所述工作臺(tái)上的坐標(biāo)位置，包括：

根據(jù)所述待安裝設(shè)備的設(shè)備零部件在所述工作臺(tái)構(gòu)建的工作臺(tái)平面坐標(biāo)系的坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)位置定位處理，獲得每個(gè)設(shè)備零部件在所述工作臺(tái)上的坐標(biāo)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備自動(dòng)組裝控制方法，其特征在于，所述基于所述設(shè)備安裝說(shuō)明書(shū)對(duì)視覺(jué)識(shí)別后的設(shè)備零部件進(jìn)行標(biāo)號(hào)，獲得標(biāo)號(hào)后的設(shè)備零部件，包括：

獲得所述安裝順序示意圖中的每個(gè)示意圖涉及到的安裝部件示意圖；

根據(jù)安裝順序示意圖中的每個(gè)示意圖涉及到的安裝部件示意圖對(duì)視覺(jué)識(shí)別后的設(shè)備零部件進(jìn)行標(biāo)號(hào)，獲得標(biāo)號(hào)后的設(shè)備零部件。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備自動(dòng)組裝控制方法，其特征在于，所述基于所述設(shè)備安裝說(shuō)明書(shū)、所述每個(gè)設(shè)備零部件在工作臺(tái)上的放置姿態(tài)及所述標(biāo)號(hào)后的設(shè)備零部件形成設(shè)備組裝策略，包括：

獲得所述機(jī)械手相對(duì)工作臺(tái)平面坐標(biāo)系的位置及獲得設(shè)備安裝說(shuō)明書(shū)中的安裝順序示意圖；

根據(jù)所述機(jī)械手相對(duì)工作臺(tái)平面坐標(biāo)系的位置利用所述安裝順序示意圖、所述每個(gè)設(shè)備零部件在工作臺(tái)上的放置姿態(tài)及所述標(biāo)號(hào)后的設(shè)備零部件形成設(shè)備組裝策略。