[發(fā)明專利]線激光模組和自移動設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110252310.2
• 申請日: 2021-03-08
• 公開（公告）號: CN112909712A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 于光;龍永吉;王明川;王征
• 申請（專利權(quán)）人: 北京石頭世紀(jì)科技股份有限公司
• 主分類號: H01S3/02
• 分類號: H01S3/02;H01S3/23;G01C15/00
• 代理公司: 北京中強智尚知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11448
• 代理人: 黃耀威

本發(fā)明實施例公開了一種線激光模組和一種自移動設(shè)備。其中，線激光模組用于自移動設(shè)備，包括：攝像裝置，用于采集環(huán)境圖像；線激光發(fā)射器，設(shè)置于攝像裝置的兩側(cè)，并用于發(fā)出投影呈線形的激光，攝像裝置和線激光發(fā)射器配合工作；回樁定位裝置，用于接收充電樁發(fā)射的紅外信號。由此，將與充電樁通訊連接的感知部件，與對設(shè)備主體前方進(jìn)行路況測量的感知部件集成為線激光模組，實現(xiàn)了感知系統(tǒng)的模塊化設(shè)計，便于裝配和維修。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及清潔設(shè)備領(lǐng)域，具體而言涉及一種線激光模組和一種自移動設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了各種各樣的具有智能系統(tǒng)的機器人，比如掃地機器人、拖地機器人、吸塵器、除草機等。這些機器人可以在無使用者操作的情況下，在某一區(qū)域自動行進(jìn)并進(jìn)行清潔或清除操作。機器人通常通過距離測量的方式進(jìn)行避障，并通過感應(yīng)部件與充電樁進(jìn)行通訊連接和定位對接。

發(fā)明內(nèi)容

在發(fā)明內(nèi)容部分中引入了一系列簡化形式的概念，這將在具體實施方式部分中進(jìn)一步詳細(xì)說明。本發(fā)明的此部分并不意味著要試圖限定出所要求保護(hù)的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征和必要技術(shù)特征，更不意味著試圖確定所要求保護(hù)的技術(shù)方案的保護(hù)范圍。

本發(fā)明第一方面的實施例，提供了一種線激光模組，包括：攝像裝置，用于采集環(huán)境圖像；線激光發(fā)射器，設(shè)置于攝像裝置的兩側(cè)，并用于發(fā)出投影呈線形的激光，攝像裝置和線激光發(fā)射器配合工作；回樁定位裝置，用于接收充電樁發(fā)射的紅外信號。

可選地，線激光模組還包括：攝像裝置的前方設(shè)置有濾光片，用于使得僅僅紅外光能夠進(jìn)入攝像裝置；回樁定位裝置還包括用于發(fā)射紅外信號的紅外發(fā)射裝置。

可選地，線激光模組還包括：固定座，攝像裝置、線激光發(fā)射器、回樁定位裝置設(shè)置于固定座。

可選地，線激光發(fā)射器與固定座活動連接，和/或固定座為活動結(jié)構(gòu)，以使線激光發(fā)射器的方位朝向角和旋轉(zhuǎn)角可調(diào)節(jié)。

可選地，固定座包括本體、端部和連接件，攝像裝置設(shè)置于本體，線激光發(fā)射器穿設(shè)于連接件，線激光發(fā)射器與連接件轉(zhuǎn)動連接，能夠?qū)€激光發(fā)射器的旋轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)節(jié)，連接件與端部活動連接，能夠?qū)€激光發(fā)射器的方位朝向角進(jìn)行調(diào)節(jié)。

可選地，端部設(shè)置有定位槽，連接件設(shè)置有與定位槽相適配的凸起結(jié)構(gòu)，凸起結(jié)構(gòu)能夠在定位槽內(nèi)水平轉(zhuǎn)動以帶動線激光發(fā)射器相對于端部轉(zhuǎn)動。

可選地，固定座包括本體、端部和連接部，端部位于本體的至少一側(cè)，并通過連接部與本體連接，攝像裝置設(shè)置于本體，線激光發(fā)射器設(shè)置于端部；其中，連接部與本體樞轉(zhuǎn)連接，能夠?qū)€激光發(fā)射器的方位朝向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，端部與連接部轉(zhuǎn)動連接，能夠?qū)€激光發(fā)射器的旋轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)節(jié)。

可選地，固定座包括本體、端部和限位部，端部位于本體的兩側(cè)，攝像裝置設(shè)置于本體，線激光發(fā)射器設(shè)置于端部；其中，端部與本體轉(zhuǎn)動連接，能夠?qū)€激光發(fā)射器的旋轉(zhuǎn)角和方位朝向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，限位部設(shè)于端部和本體之間并對端部相對于本體的轉(zhuǎn)動進(jìn)行限位。

可選地，固定座包括本體和位于本體兩側(cè)的端部，攝像裝置設(shè)置于本體，線激光發(fā)射器活動地設(shè)置于端部；其中，端部與本體樞轉(zhuǎn)連接，能夠?qū)€激光發(fā)射器的方位朝向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，線激光發(fā)射器與端部轉(zhuǎn)動連接，能夠?qū)€激光發(fā)射器的旋轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)節(jié)。

可選地，固定座設(shè)置有安裝腔，線激光發(fā)射器活動地設(shè)置于安裝腔內(nèi)，安裝腔包括第一端和第二端，第一端的橫截面面積小于第二端的橫截面面積，且第一端的橫截面面積大于線激光發(fā)射器的橫截面面積；其中，線激光發(fā)射器的前端靠近第一端，線激光發(fā)射器相對于安裝腔轉(zhuǎn)動，能夠?qū)€激光發(fā)射器的旋轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)節(jié)，線激光發(fā)射器的后端相對于前端擺動，能夠?qū)€激光發(fā)射器的方位朝向角進(jìn)行調(diào)節(jié)。