[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、設備及計算機存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110251342.0
• 申請日: 2021-03-08
• 公開（公告）號: CN115056797A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設計）人: 許浩;黃河贊
• 申請（專利權）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60W10/04;B60W10/18
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

本申請公開了一種車輛控制方法、裝置、設備及計算機存儲介質，其中，車輛控制方法，包括：在一個控制周期中，獲取車輛的當前速度、目標速度、當前加速度以及當前油門剎車值；根據當前速度與目標速度，確定第一加速度；根據當前速度、當前油門剎車值以及預先確定的目標動力學模型，確定第二加速度；其中，目標動力學模型記載有速度、加速度以及油門剎車值之間的對應關系；根據第一加速度、第二加速度以及當前加速度確定目標加速度；根據目標加速度、當前速度以及目標動力學模型，確定目標油門剎車值。本申請實施例在保證車輛速度調整效率同時，考慮了車輛行駛環(huán)境帶來的不確定擾動，有助于提升目標油門剎車值的合理性，提高車輛的控制效果。

技術領域

本申請屬于自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、設備及計算機存儲介質。

背景技術

眾所周知，在自動駕駛領域中，車輛通常需要按照規(guī)劃的運動參數(shù)進行行駛。然而，一般來說，行駛環(huán)境可能對車輛的行駛帶來不確定性擾動，導致車輛實際的運動參數(shù)與規(guī)劃的運動參數(shù)存在差異。

現(xiàn)有技術中，通常是直接根據規(guī)劃速度與實際速度的差異，來對車輛的控制參數(shù)進行補償；然而，在不確定性擾動較多的情況下，可能出現(xiàn)補償?shù)目刂茀?shù)不夠合理的情況，導致車輛的控制效果較差。

發(fā)明內容

本申請實施例提供一種在車輛控制方法、裝置、設備及計算機存儲介質，以解決現(xiàn)有技術車輛在不確定性擾動較多的情況下，補償?shù)目刂茀?shù)不夠合理，車輛的控制效果較差的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種車輛控制方法，包括：

在一個控制周期中，獲取車輛的當前速度、目標速度、當前加速度以及當前油門剎車值；

根據當前速度與目標速度，確定第一加速度；根據當前速度、當前油門剎車值以及預先確定的目標動力學模型，確定第二加速度；其中，目標動力學模型記載有速度、加速度以及油門剎車值之間的對應關系；

根據第一加速度、第二加速度以及當前加速度確定目標加速度；

根據目標加速度、當前速度以及目標動力學模型，確定目標油門剎車值，目標油門剎車值用于對車輛的執(zhí)行機構進行控制。

第二方面，本申請實施例提供了一種車輛控制裝置，包括：

第一獲取模塊，用于在一個控制周期中，獲取車輛的當前速度、目標速度、當前加速度以及當前油門剎車值；

第一確定模塊，用于根據當前速度與目標速度，確定第一加速度；根據當前速度、當前油門剎車值以及預先確定的目標動力學模型，確定第二加速度；其中，目標動力學模型記載有速度、加速度以及油門剎車值之間的對應關系；

第二確定模塊，用于根據第一加速度、第二加速度以及當前加速度確定目標加速度；

第三確定模塊，用于根據目標加速度、當前速度以及目標動力學模型，確定目標油門剎車值，目標油門剎車值用于對車輛的執(zhí)行機構進行控制。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，設備包括：處理器以及存儲有計算機程序指令的存儲器；

處理器執(zhí)行計算機程序指令時實現(xiàn)上述的車輛控制方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機存儲介質，計算機存儲介質上存儲有計算機程序指令，計算機程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的車輛控制方法。