[發明專利]車輛控制方法、裝置、設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202110251342.0
• 申請日: 2021-03-08
• 公開（公告）號: CN115056797A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 許浩;黃河贊
• 申請（專利權）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60W10/04;B60W10/18
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

在一個控制周期中，獲取車輛的當前速度、目標速度、當前加速度以及當前油門剎車值；

根據所述當前速度與所述目標速度，確定第一加速度；根據所述當前速度、所述當前油門剎車值以及預先確定的目標動力學模型，確定第二加速度；其中，所述目標動力學模型記載有速度、加速度以及油門剎車值之間的對應關系；

根據所述第一加速度、所述第二加速度以及所述當前加速度確定目標加速度；

根據所述目標加速度、所述當前速度以及所述目標動力學模型，確定目標油門剎車值，所述目標油門剎車值用于對車輛的執行機構進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一加速度、所述第二加速度以及所述當前加速度確定目標加速度，包括：

針對所述第二加速度與所述當前加速度求差，得到第三加速度；

針對所述第三加速度與預設的反饋系數相乘，得到第四加速度；

針對所述第四加速度進行濾波，得到補償加速度；

根據所述第一加速度與所述補償加速度，確定所述目標加速度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述針對所述第四加速度進行濾波，得到補償加速度，包括：

采用第一慣性濾波器對所述第四加速度進行濾波，得到所述補償加速度；

其中，所述第一慣性濾波器的濾波器系數與速度誤差反相關，所述速度誤差為所述目標速度與所述當前速度之間差值的絕對值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前速度與所述目標速度，確定第一加速度，包括：

將所述當前速度與所述目標速度輸入至PID控制器，輸出所述第一加速度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標加速度、所述當前速度以及所述目標動力學模型，確定目標油門剎車值之后，所述方法還包括：

針對所述目標油門剎車值進行濾波，得到油門剎車控制指令，所述油門剎車控制指令用于控制車輛的油門或剎車。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述針對所述目標油門剎車值進行濾波，得到油門剎車控制指令，包括：

采用第二慣性濾波器對所述目標油門剎車值進行濾波，得到所述油門剎車控制指令；

其中，所述第二慣性濾波器的濾波器系數與速度誤差反相關，所述速度誤差為所述目標速度與所述當前速度之間差值的絕對值。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述針對所述目標油門剎車值進行濾波，得到油門剎車控制指令，還包括：

針對所述目標油門剎車值進行濾波，得到初始控制量；

按照預設數值范圍對所述初始控制量進行限幅，得到所述油門剎車控制指令。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在一個控制周期中，獲取當前速度、目標速度以及當前油門剎車值之前，所述方法還包括：

確定至少一個階躍信號，每一所述階躍信號均包括第一油門值、第一期望速度以及第一剎車值，所述階躍信號用于指示車輛在第一運動階段以所述第一油門值從靜止加速至所述第一期望速度，并在第二運動階段以所述第一剎車值從所述第一期望速度減速至靜止；

分別獲取每一所述階躍信號對應的第一運動參數對應關系與第二運動參數對應關系，所述第一運動參數對應關系指示車輛在任一階躍信息對應的第一運動階段中，速度與加速度的對應關系；所述第二運動參數對應關系指示車輛在任一階躍信息對應的第二運動階段中，速度與加速度的對應關系；

根據所述階躍信號對應的第一運動參數對應關系與第二運動參數對應關系，確定所述目標動力學模型。