[發明專利]EPS跑偏補償控制方法、裝置、系統及汽車

在審

• 申請號: 202110251081.2
• 申請日: 2021-03-08
• 公開（公告）號: CN115042771A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 王青;劉文文;董曉;王寧寧;賀旭濤;喬冬冬;朱崇敬
• 申請（專利權）人: 蜂巢智能轉向系統（江蘇）有限公司保定分公司
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W50/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明實施方式提供一種EPS跑偏補償控制方法、一種EPS跑偏補償控制裝置、一種EPS跑偏補償控制系統以及一種汽車，涉及EPS控制技術領域。方法包括：當確定車輛處于直線行駛狀態時，獲取所述EPS電機的歷史補償扭矩；當依據所述歷史補償扭矩及車輛當前運行參數確定車輛處于跑偏狀態時，依據所述歷史補償扭矩及方向盤的當前轉向扭矩控制所述EPS電機的輸出扭矩。本發明在確定車輛處于直線行駛狀態時，能在根據方向盤的轉向扭矩確定當前車輛處于跑偏狀態時，依據方向盤的實時轉向扭矩及歷史補償扭矩調整EPS電機的輸出扭矩，從而能在駕駛員不矯正方向盤的情況下通過EPS電機輸出的補償扭矩維持車輛直線行駛。

技術領域

本發明涉及EPS控制技術領域，具體地涉及一種EPS跑偏補償控制方法、一種EPS跑偏補償控制裝置、一種EPS跑偏補償控制系統以及一種汽車。

背景技術

正常車輛在方向盤不動的情況下，可以保持直線行駛，但由于側風，單側路面偏高，輪胎氣壓不穩，車輛懸架變形等問題的出現，若將方向盤自由置于中間位置，車輛在行駛過程中會自動偏向某個方向，駕駛員需要長期維持一定手力才能使汽車保持直線行駛。但現有汽車EPS系統無法在車輛出現上述跑偏問題后，在駕駛員不矯正方向盤的情況下仍然能夠維持車輛直線行駛，并在非直線行駛工況下不影響駕駛。同時，當車輛處于非直線行駛狀態時，現有EPS系統無法快速識別工況，導致非直線行駛狀態下由于跑偏補償扭矩的存在影響駕駛員手感，若使用側向加速度信號和橫擺角速度信號識別車輛是否處于直線行駛狀態，對于一些車輛則需要新增相應的控制器和傳感器，導致整車成本的增加。

發明內容

本發明實施方式的目的是提供一種EPS跑偏補償控制方法、裝置、系統及汽車，以解決現有EPS系統無法在車輛跑偏后自動維持車輛直線行駛的問題。

為了實現上述目的，在本發明的第一方面，提供一種EPS跑偏補償控制方法，應用于EPS系統，所述EPS系統包括EPS電機，所述EPS電機用于向方向盤提供補償扭矩，所述方法包括：

當確定車輛處于直線行駛狀態時，獲取所述EPS電機的歷史補償扭矩；

當依據所述歷史補償扭矩及車輛當前運行參數確定車輛處于跑偏狀態時，依據所述歷史補償扭矩及方向盤的當前轉向扭矩控制所述EPS電機輸出的補償扭矩。

可選地，依據所述歷史補償扭矩及方向盤的當前轉向扭矩控制所述EPS電機輸出的補償扭矩，包括：

當依據所述當前轉向扭矩確定方向盤的轉動方向與所述歷史補償扭矩對應的方向盤的轉動方向一致時，以所述歷史補償扭矩作為所述EPS電機的初始補償扭矩，并依據所述當前轉向扭矩調整所述EPS電機輸出的補償扭矩，直至所述當前轉向扭矩不大于第一閾值，維持所述當前轉向扭矩不大于第一閾值時對應的所述EPS電機輸出的補償扭矩；

當依據所述當前轉向扭矩確定方向盤的轉動方向與所述歷史補償扭矩對應的方向盤的轉動方向相反時，將所述歷史補償扭矩清零，依據所述當前轉向扭矩控制所述EPS電機輸出的補償扭矩，直至所述當前轉向扭矩不大于第一閾值，維持所述當前轉向扭矩不大于第一閾值時對應的所述EPS電機輸出的補償扭矩。

可選地，以所述歷史補償扭矩作為所述EPS電機的初始補償扭矩，包括：

依據預設的補償扭矩輸出斜率控制所述EPS電機輸出的補償扭矩，直至所述EPS電機輸出的補償扭矩達到所述歷史補償扭矩。

可選地，所述車輛當前運行參數包括方向盤的轉向角度及車輛的當前車速；依據所述歷史補償扭矩及車輛當前運行參數確定車輛處于跑偏狀態，包括：

若所述歷史補償扭矩不為0，確定車輛處于跑偏狀態；或者

若所述歷史補償扭矩為0，在第一預設持續時間段內同時滿足以下條件的情況下，確定車輛處于跑偏狀態：

所述當前轉向扭矩屬于第一轉向扭矩范圍；