[發(fā)明專利]EPS跑偏補(bǔ)償控制方法、裝置、系統(tǒng)及汽車

在審

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• 申請日: 2021-03-08
• 公開（公告）號: CN115042771A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王青;劉文文;董曉;王寧寧;賀旭濤;喬冬冬;朱崇敬
• 申請（專利權(quán)）人: 蜂巢智能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（江蘇）有限公司保定分公司
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W50/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種EPS跑偏補(bǔ)償控制方法，應(yīng)用于EPS系統(tǒng)，所述EPS系統(tǒng)包括EPS電機(jī)，所述EPS電機(jī)用于向方向盤提供補(bǔ)償扭矩以控制方向盤的轉(zhuǎn)動，其特征在于，所述方法包括：

當(dāng)確定車輛處于直線行駛狀態(tài)時(shí)，獲取所述EPS電機(jī)的歷史補(bǔ)償扭矩；

當(dāng)依據(jù)所述歷史補(bǔ)償扭矩及車輛當(dāng)前運(yùn)行參數(shù)確定車輛處于跑偏狀態(tài)時(shí)，依據(jù)所述歷史補(bǔ)償扭矩及方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩控制所述EPS電機(jī)輸出的補(bǔ)償扭矩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的EPS跑偏補(bǔ)償控制方法，其特征在于，依據(jù)所述歷史補(bǔ)償扭矩及方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩控制所述EPS電機(jī)輸出的補(bǔ)償扭矩，包括：

當(dāng)依據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩確定方向盤的轉(zhuǎn)動方向與所述歷史補(bǔ)償扭矩對應(yīng)的方向盤的轉(zhuǎn)動方向一致時(shí)，以所述歷史補(bǔ)償扭矩作為所述EPS電機(jī)的初始補(bǔ)償扭矩，并依據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩調(diào)整所述EPS電機(jī)輸出的補(bǔ)償扭矩，直至所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩不大于第一閾值，維持所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩不大于第一閾值時(shí)對應(yīng)的所述EPS電機(jī)輸出的補(bǔ)償扭矩；

當(dāng)依據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩確定方向盤的轉(zhuǎn)動方向與所述歷史補(bǔ)償扭矩對應(yīng)的方向盤的轉(zhuǎn)動方向相反時(shí)，將所述歷史補(bǔ)償扭矩清零，依據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩控制所述EPS電機(jī)輸出的補(bǔ)償扭矩，直至所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩不大于第一閾值，維持所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩不大于第一閾值時(shí)對應(yīng)的所述EPS電機(jī)輸出的補(bǔ)償扭矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的EPS跑偏補(bǔ)償控制方法，其特征在于，以所述歷史補(bǔ)償扭矩作為所述EPS電機(jī)的初始補(bǔ)償扭矩，包括：

依據(jù)預(yù)設(shè)的補(bǔ)償扭矩輸出斜率控制所述EPS電機(jī)輸出的補(bǔ)償扭矩，直至所述EPS電機(jī)輸出的補(bǔ)償扭矩達(dá)到所述歷史補(bǔ)償扭矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的EPS跑偏補(bǔ)償控制方法，其特征在于，所述車輛當(dāng)前運(yùn)行參數(shù)包括方向盤的轉(zhuǎn)向角度及車輛的當(dāng)前車速；依據(jù)所述歷史補(bǔ)償扭矩及車輛當(dāng)前運(yùn)行參數(shù)確定車輛處于跑偏狀態(tài)，包括：

若所述歷史補(bǔ)償扭矩不為0，確定車輛處于跑偏狀態(tài)；或者

若所述歷史補(bǔ)償扭矩為0，在第一預(yù)設(shè)持續(xù)時(shí)間段內(nèi)同時(shí)滿足以下條件的情況下，確定車輛處于跑偏狀態(tài)：

所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩屬于第一轉(zhuǎn)向扭矩范圍；

所述方向盤的轉(zhuǎn)向角度小于第二閾值；

所述車輛的當(dāng)前車速處于第一預(yù)設(shè)速度范圍內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的EPS跑偏補(bǔ)償控制方法，其特征在于，在第二預(yù)設(shè)持續(xù)時(shí)間段內(nèi)同時(shí)滿足以下條件，確定車輛處于直線行駛狀態(tài)：

所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩屬于第二轉(zhuǎn)向扭矩范圍，所述方向盤的轉(zhuǎn)向角度小于第三閾值，以及所述車輛的當(dāng)前車速處于第二預(yù)設(shè)速度范圍內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的EPS跑偏補(bǔ)償控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)依據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩、方向盤的轉(zhuǎn)向角度及車輛的當(dāng)前車速確定車輛處于非直線行駛狀態(tài)時(shí)，控制所述EPS電機(jī)停止輸出補(bǔ)償扭矩，并以確定車輛處于非直線行駛狀態(tài)時(shí)所述EPS電機(jī)輸出的補(bǔ)償扭矩作為所述EPS電機(jī)的歷史補(bǔ)償扭矩。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的EPS跑偏補(bǔ)償控制方法，其特征在于，在第三預(yù)設(shè)持續(xù)時(shí)間段內(nèi)滿足以下條件，確定車輛處于非直線行駛狀態(tài)：

若所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩大于第四閾值，或者所述方向盤的轉(zhuǎn)向角度大于第五閾值，或者所述車輛的當(dāng)前車速小于第六閾值。

8.一種EPS跑偏補(bǔ)償控制裝置，其特征在于，包括：

處理模塊，被配置為當(dāng)確定車輛處于直線行駛狀態(tài)時(shí)，獲取所述EPS電機(jī)的歷史補(bǔ)償扭矩；

控制模塊，被配置為當(dāng)依據(jù)所述歷史補(bǔ)償扭矩及車輛當(dāng)前運(yùn)行參數(shù)確定車輛處于跑偏狀態(tài)時(shí)，依據(jù)所述歷史補(bǔ)償扭矩及方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩控制所述EPS電機(jī)輸出的扭矩。

9.一種EPS跑偏補(bǔ)償控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

權(quán)利要求8所述的EPS跑偏補(bǔ)償控制裝置；以及

扭矩傳感器，被配置為采集方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)向扭矩。

10.一種汽車，其特征在于，包括權(quán)利要求9所述的EPS跑偏補(bǔ)償控制系統(tǒng)。