[發明專利]軌跡處理方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202110249312.6
• 申請日: 2021-03-08
• 公開（公告）號: CN112896191B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 徐鑫;張亮亮
• 申請（專利權）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/09
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了軌跡處理方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：根據目標車輛的車輛信息和該目標車輛周圍目標區域內的環境信息，確定行駛意圖；根據該行駛意圖，確定該目標車輛對應的駕駛模式；根據該駕駛模式，對該目標車輛進行軌跡規劃和軌跡跟蹤。該實施方式提高了自動駕駛車輛的行駛安全性。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及軌跡處理方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

自動駕駛技術作為一種能夠替代駕駛員駕駛車輛的技術，已經成為交通領域的研究重點。由于實際情況中的道路條件極其復雜，因此需要對自動駕駛車輛的行駛軌跡進行精準優化。目前，現有技術往往是根據高精度地圖，進行軌跡規劃。

然而，當采用上述方式時，經常會存在如下技術問題：

在局部軌跡規劃過程中，高精度地圖的精度難以滿足自動駕駛車輛的軌跡規劃要求，從而，影響自動駕駛車輛的行駛安全性。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了軌跡處理方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種軌跡處理方法，該方法包括：根據目標車輛的車輛信息和上述目標車輛周圍目標區域內的環境信息，確定行駛意圖；根據上述行駛意圖，確定上述目標車輛對應的駕駛模式；根據上述駕駛模式，對上述目標車輛進行軌跡規劃和軌跡跟蹤。

可選地，上述根據上述行駛意圖，確定上述目標車輛對應的駕駛模式，包括：響應于確定上述行駛意圖表征車輛直行且不換道，將上述駕駛模式確定為第一駕駛模式。

可選地，上述根據上述行駛意圖，確定上述目標車輛對應的駕駛模式，還包括：響應于確定上述行駛意圖表征車輛制動，確定上述目標車輛對應的車道上的障礙物與上述目標車輛之間的相對速度；根據上述相對速度和預設時長，生成相對距離；響應于確定上述相對距離大于安全距離閾值，將上述駕駛模式確定為第一駕駛模式。

可選地，上述根據上述行駛意圖，確定上述目標車輛對應的駕駛模式，還包括：響應于確定上述相對距離小于等于安全距離閾值，確定上述目標車輛的制動減速度值是否滿足制動條件，其中，上述制動條件為上述制動減速度值小于等于安全減速度閾值；響應于確定上述目標車輛的制動減速度值滿足制動條件，將上述駕駛模式確定為第二駕駛模式。

可選地，上述根據上述行駛意圖，確定上述目標車輛對應的駕駛模式，還包括：響應于確定上述目標車輛的制動減速度值不滿足制動條件，將上述駕駛模式確定為第三駕駛模式。

可選地，上述根據上述駕駛模式，對上述目標車輛進行軌跡規劃和軌跡跟蹤，包括：根據上述駕駛模式，將上述目標車輛在行駛上述預設時長后的位置信息確定為候選位置信息；根據上述目標車輛的當前位置信息、上述候選位置信息和五次函數，生成上述目標車輛對應的模擬軌跡；通過加速度范數對上述模擬軌跡進行軌跡優化。

可選地，上述根據上述駕駛模式，對上述目標車輛進行軌跡規劃和軌跡跟蹤，還包括：響應于確定上述駕駛模式為上述第一駕駛模式，最小化模型預測控制器的代價函數，得到車輪前輪轉角參數和車速參數；根據上述目標車輛的轉向傳動比和上述車輪前輪轉角參數，生成方向盤轉角度。

可選地，根據上述駕駛模式，對上述目標車輛進行軌跡規劃和軌跡跟蹤，還包括：響應于確定上述車速參數大于目標車速度值，控制上述目標車輛進行制動減速。

可選地，上述根據上述駕駛模式，對上述目標車輛進行軌跡規劃和軌跡跟蹤，還包括：響應于確定上述車速參數小于等于目標車速，控制油門開合度。