[發(fā)明專利]軌跡處理方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110249312.6
• 申請(qǐng)日: 2021-03-08
• 公開（公告）號(hào): CN112896191B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐鑫;張亮亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W30/09
• 代理公司: 北京唯智勤實(shí)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種軌跡處理方法，包括：

根據(jù)目標(biāo)車輛的車輛信息和所述目標(biāo)車輛周圍目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的環(huán)境信息，確定行駛意圖；

根據(jù)所述行駛意圖，確定所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的駕駛模式；

根據(jù)所述駕駛模式，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行軌跡規(guī)劃和軌跡跟蹤，其中，所述根據(jù)所述行駛意圖，確定所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的駕駛模式，包括：

響應(yīng)于確定所述行駛意圖表征車輛直行且不換道，將所述駕駛模式確定為第一駕駛模式；

響應(yīng)于確定所述行駛意圖表征車輛制動(dòng)，確定所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的車道上的障礙物與所述目標(biāo)車輛之間的相對(duì)速度；

根據(jù)所述相對(duì)速度和預(yù)設(shè)時(shí)長，生成相對(duì)距離；

響應(yīng)于確定所述相對(duì)距離大于安全距離閾值，將所述駕駛模式確定為第一駕駛模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述行駛意圖，確定所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的駕駛模式，還包括：

響應(yīng)于確定所述相對(duì)距離小于等于安全距離閾值，確定所述目標(biāo)車輛的制動(dòng)減速度值是否滿足制動(dòng)條件，其中，所述制動(dòng)條件為所述制動(dòng)減速度值小于等于安全減速度閾值；

響應(yīng)于確定所述目標(biāo)車輛的制動(dòng)減速度值滿足制動(dòng)條件，將所述駕駛模式確定為第二駕駛模式。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述根據(jù)所述行駛意圖，確定所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的駕駛模式，還包括：

響應(yīng)于確定所述目標(biāo)車輛的制動(dòng)減速度值不滿足制動(dòng)條件，將所述駕駛模式確定為第三駕駛模式。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述根據(jù)所述駕駛模式，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行軌跡規(guī)劃和軌跡跟蹤，包括：

根據(jù)所述駕駛模式，將所述目標(biāo)車輛在行駛所述預(yù)設(shè)時(shí)長后的位置信息確定為候選位置信息；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置信息、所述候選位置信息和五次函數(shù)，生成所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的模擬軌跡；

通過加速度范數(shù)對(duì)所述模擬軌跡進(jìn)行軌跡優(yōu)化。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述根據(jù)所述駕駛模式，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行軌跡規(guī)劃和軌跡跟蹤，還包括：

響應(yīng)于確定所述駕駛模式為所述第一駕駛模式，最小化模型預(yù)測控制器的代價(jià)函數(shù)，得到車輪前輪轉(zhuǎn)角參數(shù)和車速參數(shù)；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比和所述車輪前輪轉(zhuǎn)角參數(shù)，生成方向盤轉(zhuǎn)角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述根據(jù)所述駕駛模式，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行軌跡規(guī)劃和軌跡跟蹤，還包括：

響應(yīng)于確定所述車速參數(shù)大于目標(biāo)車速度值，控制所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)減速。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述根據(jù)所述駕駛模式，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行軌跡規(guī)劃和軌跡跟蹤，還包括：

響應(yīng)于確定所述車速參數(shù)小于等于目標(biāo)車速度值，控制油門開合度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述控制所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)減速，包括：

將所述車速參數(shù)和所述目標(biāo)車速度值的差值，確定為車速差值；

響應(yīng)于確定所述車速差值小于等于0，基于所述車速差值，生成制動(dòng)信號(hào)；

基于所述制動(dòng)信號(hào)，控制所述目標(biāo)車輛上的制動(dòng)控制器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述目標(biāo)車輛的制動(dòng)減速。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述控制油門開合度，包括：

響應(yīng)于確定所述車速差值大于0，基于所述車速差值，生成油門信號(hào)；

基于所述油門信號(hào)，控制所述目標(biāo)車輛上的驅(qū)動(dòng)控制器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)油門開合度的控制。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述根據(jù)所述駕駛模式，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行軌跡規(guī)劃和軌跡跟蹤，還包括：

響應(yīng)于確定所述駕駛模式為所述第二駕駛模式，控制所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)減速。