[發(fā)明專利]一種擺線針輪或少齒差式差動減速裝置以及減速機

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110248252.6
• 申請日: 2021-03-07
• 公開（公告）號: CN112762147A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設計）人: 鐘永先
• 申請（專利權）人: 鐘永先
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H1/34;F16H1/28;F16H13/06;F16H49/00;F16H57/00;F16H57/02;H02K7/116;B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及機械傳動領域及機電一體化領域，尤其是涉及減速機、機器人、仿生機器人領域，是對現(xiàn)有技術的類似擺線針輪及少齒差差動式減速裝置或減速機的改革，使傳動件的作用力或反作用力在軸向上得到平衡，同時使因傳動件的行星運動而產(chǎn)生的離心力得到平衡而解決現(xiàn)有技術的同類減速裝置和減速機的振動問題；還解決了同類現(xiàn)有技術的減速裝置與減速機存在著的需要部分軸承額外地承受2倍于同樣輸出力矩的擺線針輪減速機或少齒差減速機上的偏心軸承所承受的作用力的問題；并且又減少了軸承的使用。本發(fā)明公開的技術完全能夠在實際應用時得到不低于同類現(xiàn)有技術所能達到的效果的同時又得到本申請上述的所有有益效果而不產(chǎn)生新問題的技術條件。

技術領域

本發(fā)明涉及機械傳動領域及機電一體化領域，尤其是涉及減速機、機器人、仿生機器人領域。

背景技術

現(xiàn)有已公開的技術中，公開號為CN112013094A的中國專利申請部分地解決了公開號為CN109268452A、CN111005987A、CN111022588A等申請中公開的與其類似的差動式減速機的振動問題，但這類發(fā)明申請的技術方案中存在著的需要偏心軸承承受2倍于同樣輸出力矩的擺線針輪減速機或少齒差減速機上的偏心軸承所承受的作用力的問題和這種減速裝置中的的其它軸承更是要額外地承受相等于上述這種作用力的問題并未得到解決。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了進一步全面或部分地解決現(xiàn)有技術的傳動裝置在傳動功率、傳動精度、使用壽命與體積、重量、簡單性、可靠性、經(jīng)濟性之間的矛盾，提出一種減速裝置以及減速機。

本發(fā)明的另一個目的是提出一種減速裝置和減速機使機器人、仿生機器人、各種控制方式下的執(zhí)行裝置、人工智能的執(zhí)行裝置、人體外骨骼裝置等機器的成本降低、易于制造和輕便高效，以及結合自有控制系統(tǒng)、超高分辨率編碼器等技術后在性能優(yōu)于現(xiàn)有技術的機器、機器人、設備的同時成本更低、更有利于產(chǎn)業(yè)升級。

本發(fā)明的另一個目的是提出一種能使各種需要進行力的變換的工具、器械和多用途工具、器械等更合適于使用、運輸?shù)膫鲃友b置。

用來實現(xiàn)本發(fā)明目的的減速裝置和減速機的主要構成是：

至少有2個傳動件A；至少有1個傳動件B；至少有2個傳動件C；傳動件C與傳動件B同軸心線地交錯并列；傳動件A同時與至少一個傳動件B和至少一個傳動件C形成傳動關系；傳動件A與B之間的傳動比不等于傳動件A與C之間的傳動比；傳動件B和C上的傳動輪可以是各種齒圈，比如針齒圈、漸開線內(nèi)齒輪等；傳動件A上分別與傳動件B、C上的傳動輪嚙合的傳動輪則是能與傳動件B、C上的傳動輪嚙合的相應的傳動輪，比如漸開線齒輪或擺線齒輪等；傳動件A的軸心線與太陽軸的軸心線平行而不重合；傳動件A是由太陽軸以偏心軸承或偏心軸等能使傳動件A進行行星運動的偏心機構驅動的，偏心機構應當設置成使各個傳動件A以公轉中心線為中心或對稱或等距或均勻或平衡地分布；各個傳動件A的公轉中心線重合而公轉軌跡不重合；傳動件C與傳動件B同軸心線地交錯并列。減速裝置可以把傳動件B和C因傳動件A的轉動而引起的相對的機械運動都對外輸出，也可以把傳動件B、C之一比如C固定在相對于參考系靜止的物體上，傳動件B輸出相對于參考系的機械運動。

本發(fā)明的減速裝置或減速機具有2個或2個以上的傳動件A因而可以使各個傳動件A或對稱或等距或均勻或平衡地分布以最大限度地平衡離心力，因而有效地解決了現(xiàn)有技術的同類差動減速裝置存在的振動問題。