[發(fā)明專利]一種智慧式無人餐廳外賣配送系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110247689.8
• 申請日: 2021-03-06
• 公開（公告）號: CN113034222B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發(fā)明（設計）人: 江正云
• 申請（專利權）人: 智慧式有限公司
• 主分類號: G06Q30/0601
• 分類號: G06Q30/0601;G06Q50/12;G05D1/02;A47J27/00;A47J27/08;A47J36/00;B62D55/02;B25J5/00;B25J15/02
• 代理公司: 成都金英專利代理事務所(普通合伙) 51218
• 代理人: 郭肖凌

1.一種智慧式無人餐廳外賣配送系統(tǒng)，其特征在于，包括：運算服務器、中央控制器和配送終端；運算服務器對接收的訂單信息進行解析生成完成該訂單信息的驅動指令并發(fā)送至中央控制器；中央控制器設置于無人廚房，分發(fā)驅動指令至無人廚房的烹飪設備以及配送終端，并將該烹飪設備的烹飪進度信息與配送終端的配送時間信息發(fā)送至運算服務器；配送終端，包括運載設備以及設置于運載設備上的存儲設備，運載設備接收中央控制器下發(fā)的驅動指令，驅動配送終端前往無人廚房，將無人廚房智能烹飪設備制造的食品進行取單，或者驅動配送終端前往用戶指定位置進行配單；其中，所述配送終端包括：

終端殼體，用于保護配送終端內部結構，殼體內部結構包括基座和主體，基座頂部中心設置有固定軸，基座底部固定安裝有支撐架，支撐架上設置有用于移動的行進裝置，基座內部設置有電池和控制器，控制器與電池連接；主體通過軸承安裝在基座的固定軸（818）上，并通過滑軌（819）與基座滑動連接，主體內部設置有電源層、酒水層（803）、飲料層（804）和餐具層（806），主體底部設置有連接控制器的輪轂電機（817），輪轂電機（817）接收控制器發(fā)送的控制指令，驅動主體旋轉；機械手（810），設置于主體上，用于取放餐具和食物；所述餐具層（806）內設置有餐具盤（805），可用于固定餐具；終端殼體上還設置有底部燈帶（815）；

所述行進裝置包括設置于支撐架內部的行進電機和傳動機構（802），設置于支撐架底部的履帶行走機構（801）和輔助輪；輔助輪通過減震裝置固定安裝支撐架上；履帶行走機構（801）通過傳動機構與行進電機連接；行進電機與控制器連接，接收控制器的控制指令，驅動履帶行走機構（801）實現(xiàn)智能配送終端的移動行進；

所述配送終端還包括觸摸顯示屏（808），安裝于主體的外殼上，與控制器連接，用于顯示配送終端內部的飲料和食物信息，以及接收用戶輸入的控制指令，實現(xiàn)人機交互；

所述主體內的電源層設置有電池層取出門（814），酒水層設置有酒水層左右滑移門（813），飲料層設置有飲料層左右滑移門（812）；酒水層左右滑移門（813）和飲料層左右滑移門（812）均設置有電磁門鎖和摩擦電機；電磁門鎖與摩擦電機分別與控制器連接；

所述配送終端還包括傳感器，傳感器與控制器連接，用于用戶取出物品后計數；

所述機械手（810）包括齒輪齒條（828）、滾珠絲杠、云臺電機A（822）、云臺電機B（823）、小電機B（824）、扭簧（825）、小電磁鐵（826）和柔性機械手B（827），機械手（810）通過齒輪齒條（828）實現(xiàn)機械手（810）的開合，通過云臺電機A（822）實現(xiàn)機械手（810）的遠近伸縮；通過滾珠絲杠實現(xiàn)機械手（810）的高低升降；配送終端在抓取時通過云臺電機A（822）和云臺電機B（823）共同作用，控制機械手（810）距餐盤的位置，電機（820）動作通過模組（821）控制機械手（810）在高度方向上的位置；到達位置后，小電機B（824）啟動工作，通過齒輪齒條（828）和小電磁鐵（826）聯(lián)合控制柔性機械手B（827）的開合，以便于抓取餐盤，扭簧（825）角度自動調節(jié)以便于配合餐盤角度，使其完全貼合餐盤壁面來抓取物品；

所述配送終端還包括平行翻折門（809）和伸縮機構（807），平行翻折門（809）與伸縮機構（807）連接，安裝于主體頂部，用于防止餐具層中的餐具掉落；伸縮機構（807）與所述控制器連接，用于根據控制器發(fā)送的控制指令，打開或關閉平行翻折門（809）；

所述配送終端還包括避障模塊，避障模塊包括雷達（829）、攝像頭A（830）和攝像頭B（831），其中，雷達（829）有兩個，分別設置在行進裝置的前后，與控制器連接，用于掃描采集配送終端行進地面前后的圖像信息；攝像頭A（830）設置在伸縮機構（807）的下方，攝像頭B（831）設置在機械手（810）側面，攝像頭A（830）和攝像頭B（831）用于分別采集配送終端行進前方和后方的環(huán)境信息，以及識別人體特征，控制器分別與攝像頭A（830）和攝像頭B（831）連接；

所述避障模塊還包括超聲波傳感器和碰撞傳感器；所述超聲波傳感器識別障礙物的距離，用于輔助機器人避障；所述碰撞傳感器，用于檢測機器人是否碰撞行為，當檢測到機器人突然產生碰撞時，控制機器人產生報警，提示產生碰撞；

所述配送終端利用所述攝像頭A（830）和攝像頭B（831）獲取所述配送終端周邊圖像信息，利用攝像頭識別算法在所述運算服務器中獲得配送終端實時的具體位置參數，所述運算服務器根據配送訂單信息中的配送地位置信息和獲得的配送終端實時的具體位置參數，生成驅動指令，所述驅動指令經過無線通信發(fā)送至配送終端，驅動所述配送終端的履帶行走機構（801），進而實現(xiàn)配送終端在不同位置的自動配送；

所述配送終端在進入電梯樓后，利用所述攝像頭A（830）和攝像頭B（831）獲取所述配送終端的位置信息和樓層信息，利用攝像頭識別算法在所述運算服務器中獲得配送終端實時的具體位置參數，運算服務器根據獲得的配送終端實時的具體位置參數和運算服務器連接的電梯系統(tǒng)獲得的電梯所在樓層信息，生成驅動指令，所述驅動指令經過無線通信發(fā)送至配送終端，驅動所述配送終端的履帶行走機構（801），進而實現(xiàn)配送終端在配送過程中進出電梯，實現(xiàn)在不同樓層的自動配送。