[發明專利]一種基于AGV移動機器人的高精度定位方法及系統

有效

• 申請號: 202110246422.7
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN112938495B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 彭銀華;張紅衛;邱會龍;夏仕平;李晉
• 申請（專利權）人: 深圳市井智高科機器人有限公司
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06;B07C5/34
• 代理公司: 深圳峰誠志合知識產權代理有限公司 44525
• 代理人: 李明香

本發明屬于計算機網絡領域，涉及AGV自動取片技術，具體是一種基于AGV移動機器人的高精度定位方法，包括以下步驟：步驟S1：對玻璃原片按照厚度進行種類區分，對不同種類的玻璃原片進行分類并存放至對應的原片架；步驟S2：獲取所需原片種類，將所需原片種類的原片架標記為目標原片架，控制取片裝置行走至目標原片架位置；步驟S3：啟動取片裝置的驅動馬達帶動第二轉輥順時針轉動，通過傾斜的取片皮帶對玻璃原片架進行取片，取片完成后控制電動推桿收縮并關閉驅動馬達，原片架在取片皮帶上水平放置。本發明可以控制取片皮帶的傾斜角度，利用取片皮帶表面與原片架懸空一端之間的靜摩擦力對原片架進行取片操作。

技術領域

本發明屬于計算機網絡領域，涉及AGV自動取片技術，具體是一種基于AGV移動機器人的高精度定位方法及系統。

背景技術

隨著物聯網的發展，玻璃深加工行業自動化控制的需求不斷增多，原片倉儲系統逐漸實現了全流程無人作業，并在取片階段采用AGV進行作業。AGV控制系統可長時間無監督運行，在復雜的生產環境中對不同情況匹配不同的調控參數系數，即能使小車控制更加穩定安全。

現有的AGV自動取片流程無法完全脫離人工手動輔助，在行走小車進行取片時需要手動輔助將原片一端抬上輸送皮帶，才能保證行走小車能夠正常進行取片操作。

公告號為CN111115146A的發明專利揭示了一種基于AGV小車自動傳輸的花籃緩存站，該基于AGV小車自動傳輸的花籃緩存站，在工作位的上游設置等待位，AGV小車將空的花籃搬運至等待位，這樣AGV小車可以去進行其他的相關操作，只要工作位騰空，等待位上的托盤自動移動到工作位上，進行上下料，上下料完成之后，工作位上的托盤自動移動到緩存位上，一旦檢測到緩存位上有托盤，AGV小車立即過來將工藝后的花籃搬運至下一工序，等待位、工作位和緩存位與地面之間形成可供裝有花籃的AGV小車通過的運輸通道，等待位傳輸線和緩存位傳輸線高度可調，以便于與AGV小車對接，運輸通道的高度大于AGV加上花籃總高度，這樣AGV滿花籃也可以通過該緩存站，運輸通道的設置，可以保證空的AGV小車和滿載的AGV小車均可以在底部通過，不需要在緩存站的外部設置AGV小車通道，大大減少了AGV小車運行所占空的空間；但是該基于AGV小車自動傳輸的花籃緩存站在上料和卸料的過程中都需要人工手動輔助進行，自動化程度不高，無法完全解放生產力。

公告號為CN208136076U的實用新型專利揭示了3D蓋板玻璃全過程整合式加工系統，通過將3D玻璃蓋板加工中的多個不同工藝的加工設備有機的整合到一個系統中，提高了資源的利用率和加工的系統性，并且通過AGV小車在加工設備之間進行蓋板玻璃的輸送，為3D蓋板玻璃的全自動加工創造了條件，同時避免了人工輸送帶來的低效率和大勞動強度，在提高整體加工效率的同時，降低人員成本；該3D蓋板玻璃全過程整合式加工系統還存在的問題為在對玻璃蓋板進行輸送的過程中無法對玻璃的表面污垢和裂紋進行檢測，無法對玻璃蓋板的質量進行評估。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于AGV移動機器人的高精度定位方法及系統；

本發明需要解決的技術問題為：

(1)如何提供一種可以對原片進行種類劃分以及質量檢測的AGV定位方法及系統。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種基于AGV移動機器人的高精度定位方法，包括以下步驟：

步驟S1：對玻璃原片按照厚度進行種類區分，對不同種類的玻璃原片進行分類并存放至對應的原片架；

步驟S2：獲取所需原片種類，將所需原片種類的原片架標記為目標原片架，控制取片裝置行走至目標原片架位置；

步驟S3：啟動取片裝置的驅動馬達帶動第二轉輥順時針轉動，第二轉輥通過取片皮帶帶動第一轉輥轉動，啟動電動推桿伸出，使取片臺一側向下移動，通過傾斜的取片皮帶對玻璃原片架進行取片，取片完成后控制電動推桿收縮并關閉驅動馬達，原片架在取片皮帶上水平放置；