[發明專利]一種基于AGV移動機器人的高精度定位方法及系統

有效

• 申請號: 202110246422.7
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN112938495B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 彭銀華;張紅衛;邱會龍;夏仕平;李晉
• 申請（專利權）人: 深圳市井智高科機器人有限公司
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06;B07C5/34
• 代理公司: 深圳峰誠志合知識產權代理有限公司 44525
• 代理人: 李明香

1.一種基于AGV移動機器人的高精度定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：對玻璃原片按照厚度進行種類區分，對不同種類的玻璃原片進行分類并存放至對應的原片架；

步驟S2：獲取所需原片種類，將所需原片種類的原片架標記為目標原片架，控制取片裝置行走至目標原片架位置；

步驟S3：啟動取片裝置的驅動馬達（16）帶動第二轉輥（14）順時針轉動，第二轉輥（14）通過取片皮帶（15）帶動第一轉輥（13）轉動，啟動電動推桿（4）伸出，使取片臺（6）一側向下移動，通過傾斜的取片皮帶（15）對玻璃原片架進行取片，取片完成后控制電動推桿（4）收縮并關閉驅動馬達（16），原片架在取片皮帶（15）上水平放置；

步驟S4：控制取片裝置行走至目標上片臺位置，控制驅動馬達（16）帶動第二轉輥（14）逆時針轉動，啟動電動推桿（4）伸出，使取片臺（6）一側向下移動，通過傾斜的取片皮帶（15）將原片架輸送至上片臺上；

步驟S2中的取片裝置包括取片箱體（1），所述取片箱體（1）底部設置有兩組相對稱的滾輪（2），所述取片箱體（1）一側的內壁呈鏤空狀態，所述取片箱體（1）內頂壁固定安裝有三腳架（3），所述三腳架（3）的斜面固定安裝有電動推桿（4），所述取片箱體（1）內頂壁固定安裝有兩個相對稱的豎桿（5），兩個所述豎桿（5）的底部之間設置有取片臺（6），所述取片臺（6）頂部與豎桿（5）底部相鉸接，所述取片臺（6）頂面固定安裝有兩個相對稱的安裝塊（7），兩個所述安裝塊（7）相靠近的側面之間固定安裝有滑桿（8），所述滑桿（8）外表面活動連接有滑套（9），所述滑套（9）外表面固定安裝有連接塊（10），所述連接塊（10）頂面與電動推桿（4）的輸出端相鉸接，所述取片臺（6）底面固定安裝有兩個第一固定板（11）與兩個第二固定板（12），兩個所述第一固定板（11）相靠近的側面之間通過轉桿活動連接有第一轉輥（13），兩個所述第二固定板（12）相靠近的側面之間通過轉桿活動連接有第二轉輥（14），所述第一轉輥（13）與第二轉輥（14）的外表面之間傳動連接有取片皮帶（15），所述第二固定板（12）的正面固定安裝有驅動馬達（16），所述驅動馬達（16）的輸出端與轉桿前端固定連接，所述取片臺（6）底面固定安裝有兩個相對稱的擋料板（17），兩個所述擋料板（17）分別位于取片皮帶（15）的前后兩側，所述取片箱體（1）內底壁設置有均勻分布的清潔機構（18）；

基于AGV移動機器人的高精度定位系統：包括處理器，所述處理器設置在取片箱體（1）的正面，所述處理器通信連接有定位模塊、原片檢測模塊、質量檢測模塊、原片評級模塊、控制模塊以及存儲模塊，所述控制模塊用于控制驅動馬達（16）、電動推桿（4）的啟閉；

所述定位模塊用于對取片箱體進行定位分析，具體的分析過程包括以下步驟：

步驟S1：對原片所在加工場地建立直角坐標系，將原片的位置在直角坐標系內進行標點，將原片標記為v，v=1，2，……，u，將原片的坐標標記為（Xv，Yv），以原片的坐標為圓心，R1為半徑畫圓，將獲得的圓形區域標記為目標區域；

步驟S2：獲取取片箱體（1）的坐標值并將取片箱體（1）的坐標值標記為（Xq，Yq），在取片箱體（1）進入到目標區域之后，定位模塊向處理器發送接近信號，處理器接收到接近信號后將接近信號發送至控制模塊，控制模塊接收到接近信號后關閉驅動馬達（16）；

所述原片檢測模塊用于對原片表面的污垢、灰塵進行檢測，具體檢測過程包括以下步驟：

X1：獲取原片表面的圖像信息，將原片表面的圖像信息標記為對比圖像DB，對對比圖像DB進行圖像預處理得到對比圖像DB的平均灰度值，圖像預處理包括圖像增強、圖像分割以及灰度變換；

X2：將對比圖像DB平均分割成圖像區域i，i=1，2，……，n，將每個圖像區域的平均灰度值標記為HDi，通過存儲模塊獲取到平均灰度閾值HDmax；當HDi≥HDmax時，判定對應區域為污染區域；當HDiHDmax時，判定對應區域為干凈區域；

X3：獲取污染區域的數量并將污染區域的數量標記為m，通過公式計算得到原片的污染系數WR，其中α為預設比例系數；

X4：通過存儲模塊獲取到污染系數閾值WRmax，當WR≥WRmax時，判定對應玻璃原片不合格，原片檢測模塊向處理器發送原片不合格信號；當WRWRmax時，判定對應玻璃原片合格，原片檢測模塊向處理器發送原片合格信號。