[發明專利]一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人

在審

• 申請號: 202110246401.5
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN112976006A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 唐曉俊;戚琛琛;童巍;衛華興;陳麗;朱禛
• 申請（專利權）人: 上海電器科學研究所(集團)有限公司;上海電器科學研究院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G01D21/02;G01S19/50
• 代理公司: 上海璀匯知識產權代理事務所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

本發明公開了一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，包括巡檢軌道、機箱和驅動模塊，巡檢軌道上設有可沿著巡檢軌道移動的驅動模塊，機箱內設有充蓄電模塊和分析控制模塊，驅動模塊與機箱連接，巡檢軌道端部設有與充蓄電模塊相匹配的充電樁，機箱的內部固定有旋轉電機，旋轉電機的輸出軸上固定有旋轉箱，旋轉箱上設有無線通訊模塊、實時監控模塊和GPS定位模塊；分析控制模塊分別與旋轉電機、充蓄電模塊、驅動模塊、無線通訊模塊、實時監控模塊及GPS定位模塊電性連接。本發明充電方便、效率高，可快速行走移動和差速轉彎行走，實現滿足巡檢行走功能，可對綜合管廊內部情況實時監測，并與無線通訊模塊配合，發送異常信息，保證及時處理。

技術領域

本發明涉及一種巡檢機器人，尤其涉及一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，屬于管廊監測技術領域。

背景技術

城市綜合管廊即在城市地下建造一個隧道空間，將電力、通信，燃氣、供熱、給排水等各種工程管線集于一體，設有專門的檢修口、吊裝口和監測系統，實施統一規劃、統一設計、統一建設和管理，是保障城市運行的重要基礎設施和“生命線”，因此對于管廊的監測很重要。

現有的管廊巡檢監控主要是靠人工檢監控為主，物聯網傳感監控為輔，其中，人工巡檢主要是通過運維人員下到井下，在管廊內通過人眼識別管廊內的相關設備、環境等問題，而人工巡檢缺點在于：空間小，通風差，可視化操作環境差；井下可能有易燃易爆有毒氣體，對運維人員構成較大的生命安全；人工巡檢的成本高，對與一些需要經常巡檢的管廊，人工巡檢次數少，無法滿足巡檢需求；人工巡檢，無法做到實時監控管廊內部情況。

而對于現有管廊監測機器人來說，其行走多只能直線行走移動，不能有效轉彎，在綜合管廊內部有一定的局限性，而且其充電難，同時監測不全面不到位，發送相關反饋信息不及時。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：如何保證巡檢機器人行走轉彎快速、充電方便，有效及時反饋發送異常信息。

為了解決上述技術問題，本發明的技術方案是提供了一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，其特征在于，包括巡檢軌道、機箱和驅動模塊，巡檢軌道上設有可沿著巡檢軌道移動的驅動模塊，機箱內設有充蓄電模塊和分析控制模塊，驅動模塊與機箱連接，巡檢軌道端部設有與充蓄電模塊相匹配的充電樁，機箱的內部固定有旋轉電機，旋轉電機的輸出軸上固定有旋轉箱，旋轉箱上設有無線通訊模塊、實時監控模塊和GPS定位模塊；分析控制模塊分別與旋轉電機、充蓄電模塊、驅動模塊、無線通訊模塊、實時監控模塊及GPS定位模塊電性連接。

優選地，所述的機箱設于巡檢軌道內側，驅動模塊設于機箱內部。

優選地，所述的驅動模塊包括兩個驅動輪，兩個驅動輪對稱放置，兩個驅動輪滾動設于巡檢軌道內。

優選地，所述的巡檢軌道的兩側設有對稱的行走槽，驅動輪滾動設于對應位置的行走槽內部。

優選地，所述的巡檢軌道的下端開設有裝卸孔，裝卸孔與行走槽相通，且裝卸孔的長度大于驅動輪的直徑，裝卸孔內部可拆卸地固定有安裝塊。

優選地，所述的驅動模塊還包括驅動箱和差速控制單元，驅動箱固定在機箱內部，驅動箱的兩側均固定有驅動電機，驅動電機的輸出軸均伸出機箱，兩個驅動輪分別固定在驅動電機的輸出軸上，差速控制單元設于驅動箱內部；差速控制單元分別與驅動電機及分析控制模塊電性連接。

優選地，所述的充蓄電模塊包括蓄電池和充電觸頭，蓄電池固定在機箱內部，充電觸頭固定在驅動箱上，且充電觸頭伸出機箱；蓄電池分別與充電觸頭和分析控制模塊電性連接。

優選地，當所述的驅動模塊移動至充電樁位置時，充電觸頭與充電樁接觸并充電。

優選地，所述的實時監控模塊包括傳感組件和攝像頭，傳感組件和攝像頭均固定在旋轉箱上；攝像頭、傳感組件均與分析控制模塊電性連接。