[發明專利]一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人

在審

• 申請號: 202110246401.5
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN112976006A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 唐曉俊;戚琛琛;童巍;衛華興;陳麗;朱禛
• 申請（專利權）人: 上海電器科學研究所(集團)有限公司;上海電器科學研究院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G01D21/02;G01S19/50
• 代理公司: 上海璀匯知識產權代理事務所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

1.一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，其特征在于，包括巡檢軌道(1)、機箱(3)和驅動模塊(6)，巡檢軌道(1)上設有可沿著巡檢軌道(1)移動的驅動模塊(6)，機箱(3)內設有充蓄電模塊和分析控制模塊，驅動模塊(6)與機箱(3)連接，巡檢軌道(1)端部設有與充蓄電模塊相匹配的充電樁(2)，機箱(3)的內部固定有旋轉電機，旋轉電機的輸出軸上固定有旋轉箱(4)，旋轉箱(4)上設有無線通訊模塊、實時監控模塊和GPS定位模塊；分析控制模塊分別與旋轉電機、充蓄電模塊、驅動模塊(6)、無線通訊模塊、實時監控模塊及GPS定位模塊電性連接。

2.如權利要求1所述的一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，其特征在于，所述的機箱(3)設于巡檢軌道(1)內側，驅動模塊(6)設于機箱(3)內部。

3.如權利要求1所述的一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，其特征在于，所述的驅動模塊(6)包括兩個驅動輪(6c)，兩個驅動輪(6c)對稱放置，兩個驅動輪(6c)滾動設于巡檢軌道(1)內。

4.如權利要求3所述的一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，其特征在于，所述的巡檢軌道(1)的兩側設有對稱的行走槽(1a)，驅動輪(6c)滾動設于對應位置的行走槽(1a)內部。

5.如權利要求4所述的一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，其特征在于，所述的巡檢軌道(1)的下端開設有裝卸孔，裝卸孔與行走槽(1a)相通，且裝卸孔的長度大于驅動輪(6c)的直徑，裝卸孔內部可拆卸地固定有安裝塊(1b)。

6.如權利要求3所述的一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，其特征在于，所述的驅動模塊(6)還包括驅動箱(6a)和差速控制單元(6d)，驅動箱(6a)固定在機箱(3)內部，驅動箱(6a)的兩側均固定有驅動電機(6b)，驅動電機(6b)的輸出軸均伸出機箱(3)，兩個驅動輪(6c)分別固定在驅動電機(6b)的輸出軸上，差速控制單元(6d)設于驅動箱(6a)內部；差速控制單元(6d)分別與驅動電機(6b)及分析控制模塊電性連接。

7.如權利要求6所述的一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，其特征在于，所述的充蓄電模塊包括蓄電池和充電觸頭(7)，蓄電池固定在機箱(3)內部，充電觸頭(7)固定在驅動箱(6a)上，且充電觸頭(7)伸出機箱(3)；蓄電池分別與充電觸頭(7)和分析控制模塊電性連接。

8.如權利要求7所述的一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，其特征在于，當所述的驅動模塊(6)移動至充電樁(2)位置時，充電觸頭(7)與充電樁(2)接觸并充電。

9.如權利要求1所述的一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，其特征在于，所述的實時監控模塊包括傳感組件和攝像頭(5)，傳感組件和攝像頭(5)均固定在旋轉箱(4)上；攝像頭(5)、傳感組件均與分析控制模塊電性連接。

10.如權利要求9所述的一種城市綜合管廊用軌道巡檢機器人，其特征在于，所述的傳感組件包括溫度傳感器、濕度傳感器和紅外傳感器；溫度傳感器、濕度傳感器和紅外傳感器均與分析控制模塊電性連接。