[發(fā)明專利]升降通道內(nèi)作業(yè)裝置及其姿勢(shì)穩(wěn)定化方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110246099.3
• 申請(qǐng)日: 2021-03-04
• 公開（公告）號(hào): CN113443534B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 保富裕二安德烈;波田野利昭;伊藤雅人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社日立大廈系統(tǒng)
• 主分類號(hào): B66B9/00
• 分類號(hào): B66B9/00;B66B1/06;B66B1/34;B66B5/00;B66B7/02;B66B7/06;B66B11/00;B66F11/00;B66F13/00;B66F17/00
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 金成哲;宋春華

本發(fā)明的升降通道內(nèi)作業(yè)裝置包括：姿勢(shì)調(diào)整部，調(diào)整作業(yè)平臺(tái)的姿勢(shì)；和引導(dǎo)部，對(duì)姿勢(shì)調(diào)整部進(jìn)行引導(dǎo)，姿勢(shì)調(diào)整部包括：固定部，以作業(yè)平臺(tái)的中心為基點(diǎn)而被固定在與安裝有卷繞機(jī)繩索的部分相反側(cè)的作業(yè)平臺(tái)；接觸部，與升降通道的壁面接觸，至少能夠在壁面的水平方向上移動(dòng)；臂部，連接接觸部和固定部，沿與水平方向垂直的長(zhǎng)度方向伸縮；姿勢(shì)檢測(cè)部，檢測(cè)作業(yè)平臺(tái)的傾斜；及控制部，根據(jù)由姿勢(shì)檢測(cè)部檢測(cè)出的作業(yè)平臺(tái)的傾斜來控制臂部的伸縮量，使臂部伸縮，引導(dǎo)部包括：吊環(huán)，被固定在作業(yè)平臺(tái)；導(dǎo)塊，被設(shè)置在吊環(huán)；及吊臂，一端被固定在吊環(huán)，且另一端與卷繞機(jī)繩索連接，導(dǎo)塊被軌道引導(dǎo)，軌道的一端被固定在升降通道的底部。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種升降通道內(nèi)作業(yè)裝置及其姿勢(shì)穩(wěn)定化方法，特別是涉及一種適用于在升降通道內(nèi)安裝電梯用軌道的升降通道內(nèi)作業(yè)裝置及其姿勢(shì)穩(wěn)定化方法。

背景技術(shù)

在電梯用軌道的安裝中使用的升降通道內(nèi)作業(yè)裝置有供作業(yè)者乘坐的種類和供機(jī)器人乘坐的種類，這兩種升降通道內(nèi)作業(yè)裝置均用于在升降通道內(nèi)作業(yè)裝置的作業(yè)平臺(tái)上進(jìn)行電梯用軌道的固定作業(yè)。

作為與這樣的升降通道內(nèi)作業(yè)裝置相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)，例如提出有專利文獻(xiàn)1所記載的升降通道內(nèi)作業(yè)裝置。

在該專利文獻(xiàn)1所記載的升降通道內(nèi)作業(yè)裝置中，公開了具有：作業(yè)平臺(tái)，其在上部載置作業(yè)用機(jī)器人，能夠進(jìn)行軌道固定作業(yè)；至少兩個(gè)固定裝置，其能夠從朝向事先設(shè)立的軌道的作業(yè)平臺(tái)的兩個(gè)側(cè)面伸縮；兩個(gè)卷繞機(jī)，其固定在升降通道的出入口側(cè)和其相反側(cè)的作業(yè)平臺(tái)的側(cè)面上，通過繩索卷起使作業(yè)平臺(tái)升降；以及位置檢測(cè)裝置，其測(cè)定作業(yè)平臺(tái)的位置，其通過該固定裝置的伸縮和位置檢測(cè)裝置的反饋，使作業(yè)平臺(tái)成為水平。

[現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)]

[專利文獻(xiàn)]

[專利文獻(xiàn)1]日本特開平5-105362號(hào)公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

[發(fā)明要解決的問題]

但是，在上述專利文獻(xiàn)1所記載的升降通道內(nèi)作業(yè)裝置中，卷繞機(jī)的設(shè)置位置需要使作業(yè)平臺(tái)向兩個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，將固定裝置至少搭載在作業(yè)平臺(tái)的兩個(gè)側(cè)面上，即，若向單側(cè)旋轉(zhuǎn)，則為了使作業(yè)平臺(tái)立起而需要臂部，由于向兩側(cè)旋轉(zhuǎn)而需要兩個(gè)臂部，產(chǎn)品復(fù)雜且成本高。

另外，由于在電梯的出入口側(cè)和其里側(cè)具有卷繞機(jī)，因此需要將固定裝置固定在作業(yè)平臺(tái)的立設(shè)有軌道的方向的側(cè)面，在升降通道為鋼骨結(jié)構(gòu)的情況下，不是混凝土壁而是玻璃壁，或者在兩個(gè)電梯相鄰的情況下，在電梯之間沒有壁，因此除了出入口側(cè)以外可能沒有壁面，因此可能沒有支撐固定裝置的壁面，從而限制了能夠進(jìn)行水平級(jí)別調(diào)整的升降通道。

另外，固定裝置的接觸部不能沿升降通道的壁面移動(dòng)，不能應(yīng)對(duì)作業(yè)平臺(tái)的傾斜調(diào)整引起的作業(yè)平臺(tái)的上升(不能應(yīng)對(duì)因臂部伸長(zhǎng)而從接觸部接觸的壁的位置向上移動(dòng)的情況)。

并且，由于只能用位置檢測(cè)裝置測(cè)定作業(yè)平臺(tái)的位置，所以需要通過計(jì)算求出傾斜度，傾斜度有可能產(chǎn)生推定誤差(計(jì)算誤差)。

本發(fā)明是鑒于上述問題而提出的，其目的在于提供一種升降通道內(nèi)作業(yè)裝置及其穩(wěn)定化方法，該升降通道內(nèi)作業(yè)裝置的作業(yè)平臺(tái)穩(wěn)定，能夠更準(zhǔn)確且安全地進(jìn)行作業(yè)平臺(tái)上的軌道固定作業(yè)。

[用于解決問題的手段]