[發(fā)明專利]一種汽車精確停靠站方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110246069.2
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN113034933B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋金珍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市新天能科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: G08G1/052
• 分類號: G08G1/052;G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/123
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 任志龍

本申請涉及一種汽車精確停靠站方法，其包括以下步驟：基于與泊車區(qū)域的距離在近距導(dǎo)航模式和遠距導(dǎo)航模式之間進行行駛控制模式的切換；遠距導(dǎo)航模式基于遠距導(dǎo)航設(shè)備引導(dǎo)汽車快速行駛，其中，遠距導(dǎo)航設(shè)備包括遠距離衛(wèi)星或/和蜂窩定位裝置；近距導(dǎo)航模式基于近距導(dǎo)航設(shè)備引導(dǎo)汽車減速行駛直至停于目標泊車區(qū)域，所述近距導(dǎo)航設(shè)備包括近距離5G、雷達、激光或/和遠紅外定位裝置。本申請具有使汽車在指定泊位進行精準泊車的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及無人駕駛的領(lǐng)域，尤其是涉及一種汽車精確停靠站方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無人駕駛汽車是智能汽車的一種，主要依靠車內(nèi)的以計算機系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來實現(xiàn)無人駕駛，具體地說，其在行駛過程中，利用車載傳感器來感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

現(xiàn)有的無人駕駛技術(shù)一般只能控制無人駕駛汽車能夠根據(jù)周圍車輛的行駛速度實現(xiàn)安全行駛，但是在實際需求中，比如在快速公交系統(tǒng)（Bus Rapid Transit）中，公交車泊位通常設(shè)置有護欄和閘門，司機需要根據(jù)后視鏡和個人經(jīng)驗將公交車靠邊并使車門與閘門相對位，以提供最大的車門通過寬度，方便乘客上下車并避免乘客發(fā)生危險。但是當前的無人公交在泊車時僅能到達指定地點附近，泊車位置的精確度不高且停車姿態(tài)難以控制。

發(fā)明內(nèi)容

為了使汽車能夠在指定泊位進行精準泊車，本申請?zhí)峁┮环N汽車精確停靠站方法和系統(tǒng)。

第一方面，本申請?zhí)峁┑囊环N汽車精確停靠站方法，采用如下的技術(shù)方案：

一種汽車精確停靠站方法，包括以下步驟：

基于與泊車區(qū)域的距離在近距導(dǎo)航模式和遠距導(dǎo)航模式之間進行行駛控制模式的切換；

遠距導(dǎo)航模式基于遠距導(dǎo)航設(shè)備引導(dǎo)汽車快速行駛，其中，遠距導(dǎo)航設(shè)備包括遠距離衛(wèi)星或/和蜂窩定位裝置；

近距導(dǎo)航模式基于近距導(dǎo)航設(shè)備引導(dǎo)汽車減速行駛直至停于目標泊車區(qū)域，所述近距導(dǎo)航設(shè)備包括近距離5G、雷達、激光或/和遠紅外定位裝置。

優(yōu)選的，在進行行駛控制模式的切換前，將汽車與各泊車區(qū)域均設(shè)定唯一定位編碼，并將該編碼與遠距導(dǎo)航設(shè)備和近距導(dǎo)航設(shè)備綁定；

行駛控制模式的切換包括以下步驟：

獲取目標泊車區(qū)域的唯一定位編碼；

當車輛位于行駛區(qū)域時，基于遠距導(dǎo)航信號和目標泊車區(qū)域的唯一定位編碼控制車輛駛向目標泊車區(qū)域，其中，道路基于近距導(dǎo)航信號的傳播強度劃分為泊車區(qū)域、調(diào)整區(qū)域和行駛區(qū)域；

當車輛進入調(diào)整區(qū)域時，自動將導(dǎo)航模式由遠距離導(dǎo)航模式切換為近距離導(dǎo)航模式，并將車輛由高速行駛控制模式切換到低慢速行使模式；

當車輛在泊車區(qū)域內(nèi)停靠一定時長并離開時，自動將導(dǎo)航模式由近距離導(dǎo)航模式切換為遠距離導(dǎo)航模式，并將車輛由低慢速行駛控制模式切換到高速行使模式。

優(yōu)選的，所述近距導(dǎo)航模式包括以下步驟：

以近距導(dǎo)航設(shè)備為參考原點建立工作坐標系，并獲取汽車在工作坐標系中的實時坐標和車頭方位角，其中，近距導(dǎo)航設(shè)備位于泊車區(qū)域處，近距導(dǎo)航信號的傳播強度與到泊車區(qū)域的距離相關(guān)，車頭方位角為車頭朝向與工作坐標系坐標軸的夾角；

基于汽車的實時坐標和實時車頭方位角進行實時坐標到參考原點的路徑規(guī)劃，并基于路徑規(guī)劃調(diào)節(jié)車頭方位角至預(yù)設(shè)范圍內(nèi)并進行速度規(guī)劃；

基于調(diào)節(jié)策略校正汽車的速度規(guī)劃并控制車輛減速精準停于泊車區(qū)域。