[發(fā)明專利]一種汽車精確停靠站方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110246069.2
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN113034933B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設計）人: 宋金珍
• 申請（專利權）人: 深圳市新天能科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: G08G1/052
• 分類號: G08G1/052;G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/123
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 任志龍

1.一種汽車精確停靠站方法，其特征在于，包括以下步驟：

基于與泊車區(qū)域的距離在近距導航模式和遠距導航模式之間進行行駛控制模式的切換；

在遠距導航模式下基于遠距導航設備引導汽車快速行駛，其中，遠距導航設備包括遠距離衛(wèi)星或/和蜂窩定位裝置；

在近距導航模式下基于近距導航設備引導汽車減速行駛直至停于目標泊車區(qū)域，其中，近距導航設備包括近距離5G、雷達、激光或/和遠紅外定位裝置；

所述近距導航模式包括以下步驟：

以近距導航設備為參考原點建立工作坐標系，并獲取汽車在工作坐標系中的實時坐標和車頭方位角，其中，近距導航設備位于泊車區(qū)域處，近距導航信號的傳播強度與到泊車區(qū)域的距離相關，車頭方位角為車頭朝向與工作坐標系坐標軸的夾角；

基于汽車的實時坐標和實時車頭方位角進行實時坐標到參考原點的路徑規(guī)劃，并基于路徑規(guī)劃調節(jié)車頭方位角至預設范圍內并進行速度規(guī)劃；

基于調節(jié)策略校正汽車的速度規(guī)劃并控制車輛減速精準停于泊車區(qū)域；

所述調節(jié)策略包括以下步驟：

獲取汽車的實時坐標；

將汽車的實時坐標并與原路徑規(guī)劃中的計劃坐標做比較，如果兩者的距離超出預設距離范圍，則獲取原路徑規(guī)劃中與實時坐標縱坐標相同的點，并獲取該點與實時坐標的距離，作為偏移距離；

將原規(guī)劃的路徑朝向汽車實時位置平移，平移距離為偏移距離；

獲取汽車的當前速度，并調整汽車的導向輪方向適應于修改后的規(guī)劃路徑上的點對應的速度方向；

在修改后的規(guī)劃路徑上建立矯速區(qū)，矯速區(qū)由當前位置開始，且長度為預設的矯速長度；

以當前速度為矯速區(qū)起點的速度，即初速度；以矯速區(qū)終點對應于原規(guī)劃路徑上的點的速度為矯速區(qū)終點的速度，即末速度；

基于初速度和末速度對矯速區(qū)進行勻變速的第一速度規(guī)劃；

對第一速度規(guī)劃得到的加速度曲線做等積分面積的對稱圖形替換的第二速度規(guī)劃。

2.根據(jù)權利要求1所述的汽車精確停靠站方法，其特征在于，所述速度規(guī)劃方法包括以下步驟：

獲取路徑規(guī)劃的首尾兩端，并作為第一線段和第二線段，并將第一線段和第二線段之間的區(qū)域作為調速區(qū)；其中，第一線段和第二線段均平行于坐標軸；

設定汽車在第一線段上作勻速運動；設定汽車在第二線段上作勻減速運動，直至剛好停止在參考原點處；

獲取汽車在第一線段上的移動速度和在第二線段上遠離參考原點一端的計劃移動速度，并分別作為汽車在調速區(qū)上運動的初速度和末速度；

基于初速度和末速度對調速區(qū)進行勻變速的第一速度規(guī)劃；

對第一速度規(guī)劃得到的加速度曲線做等積分面積的對稱圖形替換的第二速度規(guī)劃。

3.根據(jù)權利要求2所述的汽車精確停靠站方法，其特征在于，所述第二速度規(guī)劃方法包括以下步驟：

獲取第一速度規(guī)劃中的勻變速階段；

采用對稱且光滑的加速度曲線替換勻變速階段的加速度曲線，其中所述對稱且光滑的加速度曲線對時間的積分面積和勻變速階段的加速度曲線對時間的積分面積大小相等；

基于替換后的加速度曲線計算執(zhí)行件在調速區(qū)的加加速度曲線、速度曲線和位移曲線。

4.根據(jù)權利要求1所述的汽車精確停靠站方法，其特征在于，在進行行駛控制模式的切換前，將汽車以及各泊車區(qū)域分別設定唯一定位編碼，并將該編碼與遠距導航設備和近距導航設備綁定；

行駛控制模式的切換包括以下步驟：

獲取目標泊車區(qū)域的唯一定位編碼；

當車輛位于行駛區(qū)域時，基于遠距導航信號和目標泊車區(qū)域的唯一定位編碼控制車輛駛向目標泊車區(qū)域，其中，道路基于近距導航信號的傳播強度劃分為泊車區(qū)域、調整區(qū)域和行駛區(qū)域；

當車輛進入調整區(qū)域時，自動將導航模式由遠距離導航模式切換為近距離導航模式，并將車輛由高速行駛控制模式切換到低慢速行使模式；

當車輛在泊車區(qū)域內停靠并滿足預設條件時，自動將導航模式由近距離導航模式切換為遠距離導航模式，啟動車輛并將車輛由低慢速行駛控制模式切換到高速行使模式。