[發明專利]一種激光雷達測試系統及方法

有效

• 申請號: 202110245363.1
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN113050072B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 吳勁松;萬亮;萬國強
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S7/481;G01S17/931
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 姚璐華

本發明提供了一種激光雷達測試系統及方法，系統包括測試平臺、電控直線導軌、電控旋轉支架、電控靶標架、靶標、電控噴霧器、電控光源和中央控制器。測試平臺包括電控升降平臺、電控傾斜臺和電控旋轉平臺。中央控制器控制各個電控設備的工作狀態，實現了激光雷達性能測試的自動化；且可實現對視場角、分辨率、測量距離、測距準確度、測距精度、測距靈敏度、測距一致性、反射率準確度、反射率精度、反射率靈敏度、反射率一致性等性能參數的測試，以及還可測試距離、目標反射率、目標尺寸、激光入射角、環境光強、天氣等條件對各個性能參數的影響。實現了對激光雷達性能的全面、自動的測試，提高了激光雷達測試的效率和測試數據的可靠性。

技術領域

本發明涉及雷達技術領域，更具體地說，涉及一種激光雷達測試系統及方法。

背景技術

激光雷達傳感器是一種重要的傳感器，在自動駕駛、勘探等領域正發揮著越來越重要的作用。為了選擇合適的激光雷達，并為激光點云的處理算法提供參考，需要對激光雷達進行全面的測試。

目前，激光雷達測試沒有一套標準化的方法，一種測試方式是將激光雷達安裝在車頂，用其測量一定尺寸的靶標和應用場景中的常見目標，在車行駛的過程中記錄點云數據，從點云數據中提取出測量距離、分辨率、反射率特性等參數；該方法得到的測試數據不夠精確和可靠。還有的一種測試方式是，將靶標放在導軌上，靶標可沿導軌移動，用于測試激光雷達的回波能力、最遠/最近測量距離、測距精度、橫縱向分辨率、縱向視場角、測距一致性等；該測試方法的測試數據不夠全面，且不能測試各影響因素對各性能參數的影響。

發明內容

有鑒于此，本發明提出一種激光雷達測試系統及方法，欲實現對激光雷達性能的全面、自動的測試，以提高激光雷達測試的效率和測試數據的可靠性。

為了實現上述目的，現提出的方案如下：

第一方面，提供了一種激光雷達測試系統，包括：測試平臺、電控直線導軌、電控旋轉支架、電控靶標架、靶標、電控噴霧器、電控光源和中央控制器；

所述測試平臺包括電控升降平臺、電控傾斜臺和電控旋轉平臺，所述測試平臺的上表面，用于固定待測激光雷達；

所述電控旋轉支架安裝在所述電控直線導軌上；

所述電控直線導軌包括電機，用于受所述中央控制器控制驅動所述電控旋轉支架沿著所述電控直線導軌滑動；

所述電控靶標架與所述電控旋轉支架固定連接；

所述電控靶標架，用于安裝所述靶標；

所述中央控制器，用于控制所述電控升降平臺沿z軸方向升降；

所述中央控制器，還用于控制所述電控傾斜臺繞y軸旋轉；

所述中央控制器，還用于分別控制所述電控旋轉平臺和所述電控旋轉支架繞z軸旋轉；

所述中央控制器，還用于調整所述電控靶標架的寬度或高度；

所述中央控制器，還用于分別控制所述電控噴霧器和所述電控光源的工作狀態。

可選的，所述靶標，具體為：

由多個不同反射率部分按照反射率大小依次拼接在一起，且沿反射率變化的方向卷成一個兩端各有一個卷軸的靶標。

可選的，所述靶標，還包括：

由不同反射率的小方格拼接在一起的部分，且每兩個相鄰小方格的反射率之差均相同。

第二方面，提供一種激光雷達測試方法，包括：

通過控制電控傾斜臺和電控旋轉平臺，將待測激光雷達的俯仰角和方位角均調節為零；

通過控制電控直線導軌，將待測激光雷達與靶標的距離調節為預設距離值；