[發明專利]一種智能車換道行為風險等級確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202110245165.5
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN113240901B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 董長印;王昊;巴貝爾;李昌澤;劉曉瀚;王雷震;彭顯玥;陳全;阮天承;盧云雪;劉雍翡
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/16;G06Q10/06
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 李想

本發明公開了智能車換道行為風險等級確定方法及裝置，定義從安全性指標、高效性指標和舒適性指標綜合評價智能車換道行為的風險等級；通過換道微觀信息計算在目標車輛換道前后均處于目標車輛通信范圍內的車輛的換道行為風險綜合評價指標；依據車輛換道行為風險綜合評價指標的歷史數據百分比劃分，確定當前綜合評價指標在兩種數據庫下分別對應的風險等級，進而確定目標車輛當前的換道行為風險等級。本發明綜合考慮換道車輛與通行范圍內所有車輛的相互作用，利用換道車輛的歷史數據評價目標車輛的換道風險，換道行為風險等級評價更加全面和精確，進而為駕駛員或智能車提供科學合理的判斷和決策依據，為道路交通安全和行駛效率提供保障。

技術領域

本發明涉及智能交通控制領域，具體涉及一種智能車換道行為風險等級確定方法及裝置。

背景技術

隨著計算機、車輛工程、無線通信等領域核心技術的突破和不斷推進，智能網聯汽車、無人駕駛汽車作為汽車未來的發展方向，對于汽車行業、交通運輸行業有著深遠的影響，在國家“交通強國”的戰略背景下，科研人員不斷在技術上實現突破，不斷完善智能車的各項性能指標，使道路交通安全和交通效率不斷提高。

在非交叉口路段，車輛的行駛方向一般分為橫向換道和縱向跟馳，其中車輛的橫向換道行為會對目標車輛前后方一定區域內的所有車輛產生不利影響，對局部交通運行的安全性、高效性、舒適性影響極大，所以對于智能車換道行為風險等級的確定尤為重要。已有研究中，中國專利CN201910446724.1基于提出的決策規則和環境信息，生成不同的換道決策，智能車依據不同層級的換道決策最終實現換道，提高了決策效率和智能車換道的合理性；中國專利CN201910449941.6通過計算車輛相應的速度與軌跡，驅動下層的速度與轉向控制器實現車輛的安全換道行為，保證智能車輛在換道行駛過程中的橫向安全；中國專利CN201910333606.X通過建立目標車輛換道軌跡預測模型和車輛換道沖突識別模型，實現車輛換道的風險識別，并輸出潛在換道風險等級。

總體而言，現有針對車輛換道的研究對象局限于目標車輛換道前后的引導車和跟馳車，缺乏考慮目標車輛對局部車輛的影響，其次，現有研究多集中于傳統車輛的換道行為，鮮有對智能網聯汽車乃至自動駕駛汽車的換道行為研究。

發明內容

發明目的：為了克服上述現有技術的不足，本發明目的在于提出一種智能車換道行為風險等級確定方法及裝置，基于智能車信息數據庫、路側通信設備信息數據庫和實時感知系統，以目標車輛、目標車輛通信范圍內的其他車輛為對象，以速度、加速度和車頭間距為基礎，計算目標智能車通信范圍內所有車輛的換道安全性、高效性和舒適性指標并對其進行賦權，得到智能車換道行為風險綜合評價指標，根據目標智能車的歷史換道風險綜合評價指標數據庫和路側通信設備的綜合評價指標歷史數據庫確定當前智能車換道行為所處的風險等級，并以此為依據，對駕駛員起到警示作用，進而為駕駛員或智能車提供科學合理的判斷和決策依據，為道路交通安全和行駛效率提供保障。

技術方案：為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

本發明采用如下技術方案：

本發明所述的智能車換道行為風險等級確定方法，由安全性指標、高效性指標、舒適性指標定義智能車道行為的風險等級；該風險等級的確定方法如下：

步驟1、獲取目標車輛換道前后通信范圍內所有車輛的換道微觀信息，

步驟2、通過獲取到的換道微觀信息，計算目標車輛通信范圍內所有車輛的安全性指標、高效性指標和舒適性指標，計算在目標車輛換道前后均處于目標車輛通信范圍內的車輛的換道行為風險綜合評價指標；

步驟3、依據車輛換道行為風險綜合評價指標的歷史數據百分比劃分，確定當前智能車輛的換道行為風險等級。

本發明所述的智能車換道行為風險等級確定方法，所述換道微觀信息包括：目標車輛、目標車輛通信范圍內的其他車輛在目標車輛換道行為發生前后的速度、加速度、與前車的車頭間距數據。