[發明專利]一種智能車換道行為風險等級確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202110245165.5
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN113240901B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 董長印;王昊;巴貝爾;李昌澤;劉曉瀚;王雷震;彭顯玥;陳全;阮天承;盧云雪;劉雍翡
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/16;G06Q10/06
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 李想

1.一種智能車換道行為風險等級確定方法，其特征在于：該風險等級的確定方法如下：

步驟1、獲取目標車輛換道前后通信范圍內所有車輛的換道微觀信息，

步驟2、通過獲取到的換道微觀信息，計算目標車輛通信范圍內所有車輛的安全性指標、高效性指標和舒適性指標，計算在目標車輛換道前后均處于目標車輛通信范圍內的車輛的換道行為風險綜合評價指標；

步驟3、依據車輛換道行為風險綜合評價指標的歷史數據百分比劃分，確定當前智能車輛的換道行為風險等級；

所述目標車輛通信范圍內所有車輛的安全性指標、高效性指標和舒適性指標的計算方法如下：

計算安全性指標g_h:

其中d₂為智能車換道之后，所測算車輛與前車的車頭間距，v₂為智能車換道之后，所測算車輛的速度，d₁為智能車換道之前，所測算車輛與前車的車頭間距，v₁為智能車換道之前，所測算車輛的速度；

計算高效性指標g_v：

g_v＝v₂-v₁

計算舒適性指標g_a：

g_a＝(a₂-a₁)²·Θ(a₂-a₁)

其中a₂為智能車換道之后，所測算車輛的加速度，a₁為智能車換道之前，所測算車輛的加速度，Θ(a₂-a₁)為三元變量，表示智能車換道前后加速度變化對舒適性的影響，當a₂a₁時，Θ(a₂-a₁)＝1；當a₂＝a₁時，Θ(a₂-a₁)＝0；當a₂a₁時，Θ(a₂-a₁)＝-1；

對上述計算的三種指標依據安全性權重最高、高效性權重次之、舒適性權重最小分別進行賦權，計算當前測算車輛的換道行為風險綜合評價指標fⁱ:

其中k_h、k_v、k_a分別為安全性、高效性、舒適性指標在換道行為風險綜合評價指標中的權重；i為換道前后均處于通信范圍內的第i輛車；

最后計算在智能車換道前后均處于通信范圍內所有車輛的換道行為風險綜合評價指標F：

其中fⁱ為換道前后均處于通信范圍內的第i輛車的換道行為風險綜合評價指標，N為智能車換道前后均處于通信范圍內的車輛數；

依據車輛換道行為風險綜合評價指標歷史數據百分比劃分，定義智能車輛換道行為的風險等級，風險等級定義如下：

。

2.根據權利要求1所述的智能車換道行為風險等級確定方法，其特征在于：所述換道微觀信息包括：目標車輛、目標車輛通信范圍內的其他車輛在目標車輛換道行為發生前后的速度、加速度、與前車的車頭間距數據。

3.根據權利要求1所述的智能車換道行為風險等級確定方法，其特征在于：所述的目標車輛換道行為風險綜合評價指標的歷史數據，包括目標車輛所記錄的綜合評價指標歷史數據、路側通信設備所記錄的與該設備進行通信的綜合評價指標歷史數據，確定當前綜合評價指標在兩種數據庫下分別對應的風險等級，取風險等級最高的為當前智能車換道的風險等級。