[發明專利]一種無人車圖像采集控制方法及系統

在審

• 申請號: 202110245032.8
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN112989982A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 陳薈慧;鐘委釗;潘芷欣;鄭春弟;王愛國
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 葉潔勇

本發明涉及圖像采集技術領域，具體涉及一種無人車圖像采集控制方法及系統，所述方法包括：獲取包含拍攝目標的參考圖像和初始圖像，確定初始圖像時的第一采集參數，從參考圖像中提取得到第一特征點集，從初始圖像中提取得到第二特征點集，基于第一特征點集和第二特征點集確定匹配圖像；基于匹配圖像確定初始圖像和參考圖像的平面位移偏差量和整體縮放比例，從而得到更新后的方位角、更新后的翻轉角、無人車的橫向移動距離和縱向移動距離，以對第一采集參數進行更新，得到第二采集參數；最后采用第二采集參數控制攝像頭拍攝得到包含拍攝目標的最終圖像，本發明能基于采集參數控制無人車自主地調整姿態和位置，從而實現對目標的精準監測。

技術領域

本發明涉及圖像采集技術領域，具體涉及一種無人車圖像采集控制方法及系統。

背景技術

隨著傳感技術和控制技術的發展，無人車已經在很多場景中得到廣泛應用，例如園區巡邏、街景拍攝、治安巡邏等。無人車的圖像采集功能是無人車常見的功能之一。

現有技術中，使用無人車采集圖像數據的方式有兩種，對應的提高采集圖像質量的方法也是兩種：

第一種由人遠程操控無人車到特定地點朝特定目標拍照或錄像，這種方式需要由人一直控制無人車，實際上是人工遠程控制無人車進行圖像采集，這種方式提高采集圖像質量的方法是憑借人的經驗和主觀意識。

第二種由人給無人車下達指令，然后由無人車自主采集圖像數據。這種方式主要依賴基于圖像的目標識別技術，一般只能完成指定物體的圖像采集，這種方式提高采集圖像質量的方法主要靠提高采集圖像與目標圖像的匹配度。

而為了提高匹配度，提供高質量的圖像采集參數能夠控制攝像頭采集符合預期的圖像數據，對于采集與圖像數據具有十分重要的意義，為滿足對目標的精準監測需求，如何生成準確的采集參數是無人車成功采集到預期圖像數據的關鍵。

因此，如何基于采集參數控制無人車自主地調整姿態和位置，從而實現對目標的精準監測，成為亟待解決的問題。

發明內容

本發明目的在于提供一種無人車圖像采集控制方法及系統，以解決現有技術中所存在的一個或多個技術問題，至少提供一種有益的選擇或創造條件。

為了實現上述目的，本發明提供以下技術方案：

一種無人車圖像采集控制方法，所述方法包括以下步驟：

獲取包含拍攝目標的參考圖像；

控制設置于無人車上的攝像頭采集包含拍攝目標的初始圖像，確定所述攝像頭在采集所述初始圖像時的第一采集參數，所述第一采集參數包括經度、緯度、方位角、翻轉角、以及定位精度；

從所述參考圖像中提取得到第一特征點集，從所述初始圖像中提取得到第二特征點集，基于所述第一特征點集和第二特征點集確定匹配圖像；

基于所述匹配圖像確定所述初始圖像和參考圖像的平面位移偏差量，基于所述平面位移偏差量對所述第一采集參數中的方位角和翻轉角進行更新，得到更新后的方位角和更新后的翻轉角；

基于所述匹配圖像確定所述初始圖像和參考圖像的整體縮放比例，基于所述整體縮放比例確定無人車的橫向移動距離和縱向移動距離；

基于所述更新后的方位角、更新后的翻轉角、無人車的橫向移動距離和縱向移動距離對所述第一采集參數進行更新，得到第二采集參數；

采用第二采集參數控制攝像頭拍攝得到包含拍攝目標的最終圖像。

進一步，所述基于所述第一特征點集和第二特征點集確定匹配圖像，包括：

對所述第一特征點集和第二特征點集的進行特征點匹配；

采用特征點匹配優化方法對錯誤匹配的特征點進行過濾；