[發(fā)明專利]一種無人車圖像采集控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110245032.8
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN112989982A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳薈慧;鐘委釗;潘芷欣;鄭春弟;王愛國
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 葉潔勇

1.一種無人車圖像采集控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

獲取包含拍攝目標(biāo)的參考圖像；

控制設(shè)置于無人車上的攝像頭采集包含拍攝目標(biāo)的初始圖像，確定所述攝像頭在采集所述初始圖像時的第一采集參數(shù)，所述第一采集參數(shù)包括經(jīng)度、緯度、方位角、翻轉(zhuǎn)角、以及定位精度；

從所述參考圖像中提取得到第一特征點(diǎn)集，從所述初始圖像中提取得到第二特征點(diǎn)集，基于所述第一特征點(diǎn)集和第二特征點(diǎn)集確定匹配圖像；

基于所述匹配圖像確定所述初始圖像和參考圖像的平面位移偏差量，基于所述平面位移偏差量對所述第一采集參數(shù)中的方位角和翻轉(zhuǎn)角進(jìn)行更新，得到更新后的方位角和更新后的翻轉(zhuǎn)角；

基于所述匹配圖像確定所述初始圖像和參考圖像的整體縮放比例，基于所述整體縮放比例確定無人車的橫向移動距離和縱向移動距離；

基于所述更新后的方位角、更新后的翻轉(zhuǎn)角、無人車的橫向移動距離和縱向移動距離對所述第一采集參數(shù)進(jìn)行更新，得到第二采集參數(shù)；

采用第二采集參數(shù)控制攝像頭拍攝得到包含拍攝目標(biāo)的最終圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人車圖像采集控制方法，其特征在于，所述基于所述第一特征點(diǎn)集和第二特征點(diǎn)集確定匹配圖像，包括：

對所述第一特征點(diǎn)集和第二特征點(diǎn)集的進(jìn)行特征點(diǎn)匹配；

采用特征點(diǎn)匹配優(yōu)化方法對錯誤匹配的特征點(diǎn)進(jìn)行過濾；

將過濾后的特征點(diǎn)形成匹配特征點(diǎn)集合，基于所述特征點(diǎn)集合得到匹配圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人車圖像采集控制方法，其特征在于，所述基于所述匹配圖像確定所述初始圖像和參考圖像的平面位移偏差量，包括：

設(shè)所述初始圖像和參考圖像的分辨率均為X*Y，對所述初始圖像和參考圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取、匹配并過濾錯誤匹配的特征點(diǎn)后產(chǎn)生n對匹配特征點(diǎn)，作為匹配特征點(diǎn)集合，根據(jù)所述n對匹配特征點(diǎn)形成匹配圖像，將所述n對匹配特征點(diǎn)形成隊(duì)列；

其中，List[j]表示n對匹配特征點(diǎn)形成的隊(duì)列，a表示初始圖像的像素點(diǎn)集合，b表示參考圖像的像素點(diǎn)集合，j表示匹配特征點(diǎn)集合形成的匹配圖像，j∈(a，b)，List[j][i]表示匹配圖像j中的第i個匹配特征點(diǎn)，i∈(0，1，2，...，n)，第i個匹配特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)表示為(x_ji，y_ji)；

記初始圖像中的匹配特征點(diǎn)集合的中心特征點(diǎn)坐標(biāo)為則有：

其中，(x_ai，y_ai)表示匹配特征點(diǎn)集合中的第i個匹配特征點(diǎn)在初始圖像中的坐標(biāo)；

記參考圖像中的匹配特征點(diǎn)集合的中心特征點(diǎn)坐標(biāo)為則有：

其中，(x_bi，y_bi)表示匹配特征點(diǎn)集合中的第i個匹配特征點(diǎn)在參考圖像中的坐標(biāo)；

設(shè)所述初始圖像和參考圖像的平面位移偏差量為(Δx,Δy)，則有：

其中，Δx為所述初始圖像和參考圖像在水平方向的平面位移偏差量，Δy為所述初始圖像和參考圖像在垂直方向的平面位移偏差量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種無人車圖像采集控制方法，其特征在于，所述基于所述平面位移偏差量對所述第一采集參數(shù)中的方位角和翻轉(zhuǎn)角進(jìn)行更新，得到更新后的方位角和更新后的翻轉(zhuǎn)角，包括：

將第一采集參數(shù)表示為Sensor＝[long，lat，yaw，roll，er]，其中，long為經(jīng)度、lat為緯度、yaw為方位角、roll為翻轉(zhuǎn)角、er為定位精度；

設(shè)無人車圖像采集裝置在水平方向每旋轉(zhuǎn)一度，所拍攝的圖像在水平方向上改變的像素值為h，根據(jù)水平方向的平面位移偏差量△x對第一采集參數(shù)中的方位角yaw進(jìn)行更新，記更新后的方位角為new_yaw，則有：

設(shè)無人車采集圖像裝置在豎直方向每旋轉(zhuǎn)一度，所拍攝的圖像在豎直方向上改變的像素值為m，根據(jù)垂直方向的平面位移偏差量△y對第一采集參數(shù)中的翻轉(zhuǎn)角roll進(jìn)行更新，記更新后的翻轉(zhuǎn)角為new_roll，則有：