[發(fā)明專利]一種列車及其駕駛控制方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110244473.6
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN112977545B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂大為;劉振玉;耿宏亮;李啟翮;孫野;孫可;沈濤;鄭藝;宋沛東;屈永正
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南中車時(shí)代通信信號有限公司
• 主分類號: B61L23/14
• 分類號: B61L23/14;B61L23/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 牛亭亭

1.一種列車的駕駛控制方法，其特征在于，包括：

確定出當(dāng)前的起始點(diǎn)與當(dāng)前的停車點(diǎn)之間的行車路徑，并確定出所述行車路徑對應(yīng)的限速曲線；

在列車沿著所述行車路徑行進(jìn)的過程中，基于所述限速曲線，按照預(yù)設(shè)周期更新TShall，快速行進(jìn)曲線，節(jié)能曲線以及TEco；

如果當(dāng)前的TShall小于當(dāng)前的TEco，則按照當(dāng)前的快速行進(jìn)曲線進(jìn)行列車的自動駕駛控制；如果當(dāng)前的TShall大于等于當(dāng)前的TEco，則按照當(dāng)前的節(jié)能曲線進(jìn)行列車的自動駕駛控制；

其中，所述TShall表示的是剩余運(yùn)行時(shí)間，將所述行車路徑對應(yīng)的計(jì)劃運(yùn)行時(shí)間減去列車從所述起始點(diǎn)發(fā)車之后已經(jīng)經(jīng)過的時(shí)間得到TShall，所述TEco表示按照當(dāng)前的節(jié)能曲線從當(dāng)前位置行進(jìn)至當(dāng)前的停車點(diǎn)所需要的時(shí)間；

所述確定出當(dāng)前的起始點(diǎn)與當(dāng)前的停車點(diǎn)之間的行車路徑，包括：

獲取列車的運(yùn)行計(jì)劃，并根據(jù)所述運(yùn)行計(jì)劃中攜帶的下一個(gè)停車站臺信息以及運(yùn)行方向信息，確定出當(dāng)前的預(yù)設(shè)停車點(diǎn)；

將所述預(yù)設(shè)停車點(diǎn)作為當(dāng)前的停車點(diǎn)，并根據(jù)所述運(yùn)行計(jì)劃中攜帶的進(jìn)路信息確定出當(dāng)前的起始點(diǎn)與當(dāng)前的停車點(diǎn)之間的行車路徑；

所述確定出所述行車路徑對應(yīng)的限速曲線，包括：

通過預(yù)設(shè)的線路速度信息和獲取的臨時(shí)限速信息，確定出所述行車路徑對應(yīng)的最嚴(yán)格速度曲線MRSP；

將確定出的所述最嚴(yán)格速度曲線MRSP作為所述行車路徑對應(yīng)的限速曲線；

其中，所述快速行進(jìn)曲線指的是在滿足線路速度限制的前提下，以最短時(shí)間從當(dāng)前位置運(yùn)行到目標(biāo)位置，所述節(jié)能曲線指的是在滿足線路速度限制的前提下，以列車最節(jié)能的方式運(yùn)行到目標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的列車的駕駛控制方法，其特征在于，還包括：

在確定出當(dāng)前的預(yù)設(shè)停車點(diǎn)之后，獲取當(dāng)前的移動授權(quán)點(diǎn)；

判斷當(dāng)前的移動授權(quán)點(diǎn)是否位于列車和當(dāng)前的預(yù)設(shè)停車點(diǎn)之間，如果否，則將當(dāng)前的預(yù)設(shè)停車點(diǎn)作為當(dāng)前的停車點(diǎn)，如果是，則將當(dāng)前的移動授權(quán)點(diǎn)作為當(dāng)前的停車點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的列車的駕駛控制方法，其特征在于，還包括：

在按照當(dāng)前的快速行進(jìn)曲線進(jìn)行列車的自動駕駛控制時(shí)，輸出第一提示信息；

在按照當(dāng)前的節(jié)能曲線進(jìn)行列車的自動駕駛控制時(shí)，輸出第二提示信息。

4.一種列車的駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

限速曲線確定模塊，用于確定出當(dāng)前的起始點(diǎn)與當(dāng)前的停車點(diǎn)之間的行車路徑，并確定出所述行車路徑對應(yīng)的限速曲線；

更新模塊，用于在列車沿著所述行車路徑行進(jìn)的過程中，基于所述限速曲線，按照預(yù)設(shè)周期更新TShall，快速行進(jìn)曲線，節(jié)能曲線以及TEco；

執(zhí)行模塊，用于如果當(dāng)前的TShall小于當(dāng)前的TEco，則按照當(dāng)前的快速行進(jìn)曲線進(jìn)行列車的自動駕駛控制；如果當(dāng)前的TShall大于等于當(dāng)前的TEco，則按照當(dāng)前的節(jié)能曲線進(jìn)行列車的自動駕駛控制；

其中，所述TShall表示的是剩余運(yùn)行時(shí)間，將所述行車路徑對應(yīng)的計(jì)劃運(yùn)行時(shí)間減去列車從所述起始點(diǎn)發(fā)車之后已經(jīng)經(jīng)過的時(shí)間得到TShall，所述TEco表示按照當(dāng)前的節(jié)能曲線從當(dāng)前位置行進(jìn)至當(dāng)前的停車點(diǎn)所需要的時(shí)間；

所述限速曲線確定模塊，具體用于：

獲取列車的運(yùn)行計(jì)劃，并根據(jù)所述運(yùn)行計(jì)劃中攜帶的下一個(gè)停車站臺信息以及運(yùn)行方向信息，確定出當(dāng)前的預(yù)設(shè)停車點(diǎn)；

將所述預(yù)設(shè)停車點(diǎn)作為當(dāng)前的停車點(diǎn)，并根據(jù)所述運(yùn)行計(jì)劃中攜帶的進(jìn)路信息確定出當(dāng)前的起始點(diǎn)與當(dāng)前的停車點(diǎn)之間的行車路徑；

確定出所述行車路徑對應(yīng)的限速曲線；

所述限速曲線確定模塊確定出所述行車路徑對應(yīng)的限速曲線，具體用于：

通過預(yù)設(shè)的線路速度信息和獲取的臨時(shí)限速信息，確定出所述行車路徑對應(yīng)的最嚴(yán)格速度曲線MRSP；

將確定出的所述最嚴(yán)格速度曲線MRSP作為所述行車路徑對應(yīng)的限速曲線；

其中，所述快速行進(jìn)曲線指的是在滿足線路速度限制的前提下，以最短時(shí)間從當(dāng)前位置運(yùn)行到目標(biāo)位置，所述節(jié)能曲線指的是在滿足線路速度限制的前提下，以列車最節(jié)能的方式運(yùn)行到目標(biāo)位置。