[發明專利]基于無人機的建筑外觀勘測方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202110242680.8
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN113110567B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 陳柳潔;聶福林;趙烽堯;朱宇航
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黎揚鵬

1.基于無人機的建筑外觀勘測方法，其特征在于，包括：

確定無人機的飛行參數，所述飛行參數包括以下至少之一飛行控制參數、傳感器參數、遙控參數、電池參數、云臺參數以及相機參數；其中，所述傳感器參數包括紅外線傳感器參數、雷達傳感器參數、激光傳感器參數、慣性傳感器參數、光流傳感器參數、指南針參數；

獲取待勘測任務；

根據所述待勘測任務，確定所述無人機的飛行路線規劃；

根據所述飛行參數和所述飛行路線規劃，控制所述無人機完成所述待勘測任務；

所述根據所述待勘測任務，確定所述無人機的飛行路線規劃，包括：

確定待測建筑物的主體形狀；

對所述待測建筑物的主體形狀進行網格劃分，確定不同網格；

根據所述不同網格的中心點確定所述無人機的拍攝點；

根據選用的鏡頭焦距、相機的垂直電荷耦合元件尺寸以及相機的垂直電荷耦合元件尺寸，確定相機在定距條件下拍攝的真實尺寸；

確定航向重疊率和旁向重疊率；

根據所述無人機的拍攝點、拍攝的真實尺寸、航向重疊率和旁向重疊率，確定所述無人機的飛行路線規劃；

其中，確定所述無人機的飛行路線規劃還包括以下步驟：

建立權值矩陣，權值大小以無人機耗能量大小進行賦值；權值計算公式考慮網格間的距離、邊界條件和建筑面的幾何外形：

w_ij＝q₁×distance+q₂×boundary+q₃×slope+q₄×curvature

其中，diatance表示網格間距離，boundary表示邊界條件，slope表示建筑幾何斜面，curvature表示建筑幾何面彎曲度，系數q1,q2,q3,q4考慮的是各因素的重要性程度，具體取值通過無人機性能實驗給定；則建立的權值矩陣為：

求出具體的權值矩陣后，根據旅行商模型TSP對問題進行求解，得到一條無人機對建筑外觀定距勘測的最優路徑。

2.根據權利要求1所述的基于無人機的建筑外觀勘測方法，其特征在于，所述方法還包括登錄飛行規劃控制平臺主界面的步驟；

其中，所述飛行規劃控制平臺主界面包括用戶中心圖標、地圖圖層圖標、GPS定位圖標、地圖旋轉圖標、地圖尺寸比例圖標、GPS信號狀態圖標、傳感器信號狀態圖標、遙控器信號狀態圖標、電池信息狀態圖標、更多設置圖標、飛行任務圖標、飛行參數圖標、起飛/懸停/返航圖標、路線規劃區域、任務信息欄、航線信息欄、位置、速度信息欄以及相機框。

3.根據權利要求1所述的基于無人機的建筑外觀勘測方法，其特征在于，所述確定無人機的飛行參數，包括確定所述無人機的飛行控制參數，該步驟包括：

確定所述無人機的最大航高；

確定所述無人機的活動距離限制；

確定所述無人機的返航高度限制；

確定所述無人機的返航點位置；

確定所述無人機的失控行為設置。

4.根據權利要求3所述的基于無人機的建筑外觀勘測方法，其特征在于，所述確定無人機的飛行參數，還包括確定所述無人機的傳感器參數，該步驟包括：

確定所述無人機的紅外線傳感器的開關和校正參數；

確定所述無人機的雷達傳感器的開關和矯正參數；

確定所述激光傳感器的開關和矯正參數；

確定所述慣性傳感器的開關和矯正參數；

確定所述光流傳感器的開關和矯正參數；

確定所述指南針的開關和矯正參數。

5.根據權利要求4所述的基于無人機的建筑外觀勘測方法，其特征在于，所述確定無人機的飛行參數，還包括：

確定所述無人機的遙控器操作方式以及遙控器對頻；

確定所述無人機的智能電池參數；

確定所述無人機的云臺設置參數；

確定所述無人機的相機設置參數。

6.一種電子設備，其特征在于，包括處理器以及存儲器；

所述存儲器用于存儲程序；

所述處理器執行所述程序實現如權利要求1-5中任一項所述的方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有程序，所述程序被處理器執行實現如權利要求1-5中任一項所述的方法。