[發明專利]機器人的充電控制方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202110242429.1
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112886670A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 朱仁杰;蔡賓;饒德坤
• 申請（專利權）人: 武漢聯一合立技術有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;G01C21/20;G06N3/04
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 宋朝政

本發明公開了一種機器人的充電控制方法、裝置、機器人及存儲介質，屬于機器人技術領域。本發明在待充電機器人達到預設充電位置時，啟動待充電機器人的攝像裝置；通過攝像裝置獲取充電樁上的視覺定位標識碼；根據視覺定位標識碼確定目標充電位置；獲取預設充電位置與目標充電位置之間的位置偏差量；通過優化后的控制器確定位置偏差量對應的目標控制參數；按照目標控制參數控制待充電機器人從預設充電位置移動至目標充電位置，以使待充電機器人通過充電樁進行充電，基于充電樁上的視覺定位標識碼確定目標充電位置，然后根據目標充電位置與預設位置之間的位置偏差量控制機器人進行充電，能夠以較低的成本更加準確對機器人的自動充電進行控制。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人的充電控制方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

近年各種生活服務類的機器人如雨后春筍一樣涌現到市場中，清掃機器人、導游機器人、防疫機器人等，這些機器人具有一些共同特點，比如活動范圍小且固定，電池續航能力差等，于是自動充電技術應運而生，在機器人電量不足時，通過某種導航方式引導機器人自行走到充電站，完成充電后再自動開始工作。

目前用于室內導航的方式主要有激光導航、超聲波探測、紅外線引導、地圖檢索方式。其中激光導航由于激光的光束集中特性，直線對準的準確性最高但是激光不適用于大角度范圍內的引導，只適合最后階段的輔助對接校準。且激光裝置的成本較高。超聲波測距技術在現階段應用很廣泛，技術成熟度較高，但是超聲波覆蓋范圍大，角度性不好，比較適合遠距離的大致方向的引導。地圖檢索方式是新興起來的技術，技術不夠成熟，成本較高，且對軟件算法和數據庫方面的設計要求很高。利用紅外信號定位充電樁和引導機器人。由于紅外信號容易受到外界影響，會導致機器人錯誤判斷充電樁的方位，這樣會導致充電失敗。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人的充電控制方法、裝置、機器人及存儲介質，旨在解決現有技術無法有效引導機器人進行自動充電的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種機器人的充電控制方法，所述機器人的充電控制方法包括以下步驟：

在待充電機器人達到預設充電位置時，啟動所述待充電機器人的攝像裝置；

通過所述攝像裝置獲取充電樁上的視覺定位標識碼；

根據所述視覺定位標識碼確定目標充電位置；

獲取所述預設充電位置與所述目標充電位置之間的位置偏差量；

通過優化后的控制器確定所述位置偏差量對應的目標控制參數；

按照所述目標控制參數控制所述待充電機器人從所述預設充電位置移動至所述目標充電位置，以使所述待充電機器人通過所述充電樁進行充電。

可選地，所述根據所述視覺定位標識碼確定目標充電位置，包括：

構建攝像裝置對應的第一坐標系；

獲取所述視覺定位標識碼在所述第一坐標系下所對應的標識碼位姿；

構建所述待充電機器人的底盤對應的第二坐標系；

根據所述標識碼位姿和所述第二坐標系確定所述待充電機器人的目標位姿；

根據所述目標位姿確定目標充電位置。

可選地，所述獲取所述視覺定位標識碼在所述第一坐標系下所對應的標識碼位姿，包括：

獲取所述視覺定位標識碼的標識碼中心點；

以所述第一坐標系為基準獲取所述標識碼中心點的坐標；