[發明專利]機器人的充電控制方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202110242429.1
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112886670A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 朱仁杰;蔡賓;饒德坤
• 申請（專利權）人: 武漢聯一合立技術有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;G01C21/20;G06N3/04
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 宋朝政

1.一種機器人的充電控制方法，其特征在于，所述機器人的充電控制方法包括：

在待充電機器人達到預設充電位置時，啟動所述待充電機器人的攝像裝置；

通過所述攝像裝置獲取充電樁上的視覺定位標識碼；

根據所述視覺定位標識碼確定目標充電位置；

獲取所述預設充電位置與所述目標充電位置之間的位置偏差量；

通過優化后的控制器確定所述位置偏差量對應的目標控制參數；

按照所述目標控制參數控制所述待充電機器人從所述預設充電位置移動至所述目標充電位置，以使所述待充電機器人通過所述充電樁進行充電。

2.如權利要求1所述的機器人的充電控制方法，其特征在于，所述根據所述視覺定位標識碼確定目標充電位置，包括：

構建攝像裝置對應的第一坐標系；

獲取所述視覺定位標識碼在所述第一坐標系下所對應的標識碼位姿；

構建所述待充電機器人的底盤對應的第二坐標系；

根據所述標識碼位姿和所述第二坐標系確定所述待充電機器人的目標位姿；

根據所述目標位姿確定目標充電位置。

3.如權利要求2所述的機器人的充電控制方法，其特征在于，所述獲取所述視覺定位標識碼在所述第一坐標系下所對應的標識碼位姿，包括：

獲取所述視覺定位標識碼的標識碼中心點；

以所述第一坐標系為基準獲取所述標識碼中心點的坐標；

根據所述標識碼中心點的坐標和所述第一坐標系的原點坐標確定所述視覺定位標識碼對應的縱向偏差、橫向偏差以及角度偏差；

根據所述縱向偏差、所述橫向偏差以及所述角度偏差確定所述視覺定位標識碼對應的標識碼位姿。

4.如權利要求2所述的機器人的充電控制方法，其特征在于，所述根據所述標識碼位姿和所述第二坐標系確定所述待充電機器人的目標位姿，包括：

獲取所述第一坐標系和所述第二坐標系之間的靜態關系；

根據所述靜態關系對所述標識碼位姿進行轉換，以獲得所述待充電機器人的目標位姿。

5.如權利要求1所述的機器人的充電控制方法，其特征在于，所述通過優化后的控制器確定所述位置偏差量對應的目標控制參數之前，還包括：

獲取預設神經網絡模型的模型參數，以及預設控制器的歷史輸出數據；

將所述歷史輸出數據輸入至所述預設神經網絡模型，并獲取所述預設神經網絡模型輸出的辨識數據；

根據所述辨識數據對所述模型參數進行調整，以獲得調整后的神經網絡模型；

通過調整后的神經網絡模型確定目標控制器參數，并根據所述目標控制器參數對所述預設控制器進行優化，以獲得優化后的控制器。

6.如權利要求5所述的機器人的充電控制方法，其特征在于，所述獲取預設神經網絡模型的模型參數，包括：

獲取預設神經網絡模型的輸出權重、隱單元中心以及基寬度參數的初始范圍；

對預設算法設置多個算法參數，并將所述算法參數對應的參數集合作為種群，將各個算法參數作為所述種群中的個體；

獲取所述個體中各個算法參數對應的個體適應度；

根據所述個體適應度對所述種群中的個體進行遺傳操作，獲取新的種群；

從所述新的種群中篩選出符合所述初始范圍的新個體，將所述新個體對應的算法參數作為所述預設神經網絡模型的模型參數。

7.如權利要求1至6中任一項所述的機器人的充電控制方法，其特征在于，所述按照所述目標控制參數控制所述待充電機器人從所述預設充電位置移動至所述目標充電位置，以使所述待充電機器人通過所述充電樁進行充電之后，還包括：

檢測所述待充電機器人是否處于充電狀態；

在檢測到所述待充電機器人未處于充電狀態時，控制所述待充電機器人從所述目標充電位置向后退預設距離；

對所述目標充電位置進行調整，以使所述待充電機器人通過調整后的目標充電位置進行充電。