[發明專利]一種目標確定方法及裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110242335.4
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN112633258B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 徐顯杰;高艷艷
• 申請（專利權）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;浙江所托瑞安科技集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73;H04N7/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種目標確定方法，其特征在于，應用于車輛的盲區監測系統，所述方法包括：

步驟11、獲取采集的監測圖像；

步驟12、對所述監測圖像進行目標檢測，得到至少一個初始目標，所述初始目標的具體形式為矩形框；

步驟13、依次對每個所述初始目標執行如下操作：

判斷所述初始目標是否在所述監測圖像的盲區區域內；

若是，則根據所述初始目標的圖像坐標，獲取該圖像坐標關聯的目標框參數；

比較所述目標框參數與初始目標框參數，所述初始目標框參數為所述矩形框的參數；

根據比較結果確定所述初始目標是否為真目標；

步驟14、將所有真目標作為最終目標；

其中，所述目標框參數的確定包括：

根據目標物確定目標物的三維模型；

移動三維模型在所述圖像坐標關聯的世界坐標系中的位置；

轉換該位置的三維模型至圖像坐標系，得到所述目標框參數；

或者，所述目標框參數的確定包括：

獲取歷史監測圖像；

對所述歷史監測圖像進行目標檢測，得到目標物的目標框；

根據所述目標框確定所述目標框參數；

所述目標框參數與所述初始目標的圖像坐標的關聯關系具體為：所述圖像坐標對應的所述初始目標在盲區區域中的位置，與所述目標框參數對應的目標框在盲區區域中的位置相同。

2.根據權利要求1所述的目標確定方法，其特征在于，若目標物為人，所述確定目標物的三維模型包括：

基于大數據統計結果，確定人的三維結構；

根據所述人的三維結構確定立方體的所述三維模型。

3.根據權利要求1所述的目標確定方法，其特征在于，若目標物為騎手，所述確定目標物的三維模型包括：

提取盲區區域內包括騎手的歷史監測圖像；

對該歷史監測圖像進行騎手目標檢測；

轉換得到的騎手目標的圖像坐標至世界坐標系，得到騎手的三維模型。

4.根據權利要求1所述的目標確定方法，其特征在于，比較所述目標框參數與對應的所述初始目標框參數包括：

計算所述目標框的長和所述初始目標的長之差，所述目標框的寬和所述初始目標的寬之差，以及所述目標框的寬長比和所述初始目標的寬長比之差；

判斷計算獲得的各差值是否均在預設誤差范圍內。

5.根據權利要求1所述的目標確定方法，其特征在于，判斷所述初始目標是否在所述監測圖像的盲區區域內包括：

獲取所述盲區區域的圖像坐標；

根據所述盲區區域的圖像坐標以及所述初始目標的圖像坐標，判斷所述初始目標是否在所述監測圖像的盲區區域內。

6.根據權利要求5所述的目標確定方法，其特征在于，獲取所述盲區區域的圖像坐標包括：

確定所述圖像坐標關聯的世界坐標系中盲區的位置；

轉換該位置至圖像坐標系，獲取所述盲區區域的圖像坐標。

7.根據權利要求1所述的目標確定方法，其特征在于，移動所述三維模型在所述圖像坐標關聯的世界坐標系中的位置包括：

按照逐行掃描方式，以固定距離為間隔移動所述三維模型在所述圖像坐標關聯的世界坐標系中的位置。